Hamid Sadeghian
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 自己巻き付きを考慮したケーブル牽引平面物体操作の軌道最適化マニピュレーション2026/3/1
ケーブルが物体に自己巻き付きする状況を考慮し、張力の有無を暗黙的に扱う軌道最適化手法を提案。緩和階層を構築し、自己巻き付きを状態発展として誘導する手法が有効であることを示した。
- 遠隔リハビリテーションのためのオンライン技能伝達と適応遠隔操作2025/10/1
療法士と患者側のロボットを双方向遠隔操作で結び、6自由度の動きをR^3×S^3空間で符号化してリハビリ動作を再現・適応させる枠組みを提案した。
- セラピスト入力から形状適応型支援必要量リハビリ政策を学習リハビリテーションロボティクス2025/10/1
セラピストの介入を潜在空間の経由点として符号化し、患者の運動嗜好に応じて参照軌道を適応的に変形する支援必要量リハビリ政策を学習する遠隔操作フレームワークを提案した。
- 手術ロボットにおけるRCM制約に整合した動的制御マニピュレーション2025/9/1
遠隔運動中心（RCM）制約をトルクレベルで厳密に扱う投影型逆動力学制御を提案し、トロカール移動や人間との相互作用下でもRCM誤差とトルクの滑らかさを改善した。
- Prompt2Auto: 動作プロンプトから幾何不変ワンショットガウス過程学習による自動制御へ模倣学習2025/9/1
単一の人間の動作プロンプトから、並進・回転・スケーリングに不変なワンショットガウス過程学習（GeoGP）を用いてロボットの自動制御を実現するフレームワークを提案し、実機実験で有効性を示した。
- SafeFlow: フローマッチングと制御バリア関数による安全なロボット動作計画動作計画2025/4/1
フローマッチングによる軌道生成に制御バリア関数を組み込み、再学習なしでテスト時にリアルタイムな安全保証を実現する動作計画フレームワークを提案した。
- SharedAssembly：共有テレアセンブリによるデータ収集手法遠隔操作2025/3/1
リーダー側とフォロワー側の両方に組立特化の知能を組み込んだ共有自律バイラテラル遠隔操作フレームワークを提案し、サブミリ単位の高精度組立タスクで97%の成功率を達成した。
- 触覚・形態スキル：エネルギーベース制御とデータ駆動学習の融合触覚2024/8/1
力とインピーダンスの統合制御にデータ駆動学習を組み合わせ、エネルギー推定で安全性を確保しつつ未知の形状や表面へスキルをゼロショット転移できる枠組みを提案した。
- 視覚拡張統合力-インピーダンス制御による未知の剛体3D曲面の視触覚探索触覚2024/8/1
視覚と触覚を統合した力-インピーダンス制御により、未知の3D曲面形状を安全に探索する手法を提案し、ロボット実験で有効性を示した。
- An Integrated Programmable CPG with Bounded Output2022/4/1