Haimin Hu
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 安全性を競技力へ：安全フィルタ付き強化学習による搾取されにくいロボット方策安全強化学習2026/9/23
競技タスク向けに、安全フィルタを敵対的RLで学習してからタスク方策を訓練する2段階フレームワークS2Cを提案し、安全性と競技性能・非搾取性を両立させた。
- 勝利済みゲームに勝つ：高次元ブラックボックス系に対する厳密な到達・回避・滞在制御バリア関数安全制御/制御バリア関数2026/9/16
高次元ブラックボックス系に対し、目標へ安全に到達し到達後は永続的に安全を保つ厳密な到達・回避・滞在（sRAS）を保証するQ制御バリア関数ベースの安全フィルタを提案し、四足ロボットのギャップ跳躍などで検証した。
- 強化学習による人間のスキル開発を加速するAIコーチング人間-AIインタラクション2026/6/1
AIコーチが人間の運動スキル習得を加速する方法を研究し、学習者の能力に合わせた戦略的支援と段階的撤退を強化学習で実現。ドローン競技のユーザー実験で学習効果を実証した。
- 信頼推論による許容的安全：対話型ロボティクスのための検証可能な信念空間ニューラル安全フィルタ安全性検証2026/6/1
本論文は、人間と相互作用するロボットの安全性を保証するため、信念空間安全フィルタを共形予測を用いて検証する手法を提案する。推論の信頼性を考慮し、高確率での安全性を証明する。
- 敵対的強化学習による最大ロバスト制御バリア関数の合成と展開安全制御/強化学習2026/4/1
一般の非線形システムに対して、動的計画法とQ関数を用いた新しいロバスト制御バリア関数を提案し、敵対的強化学習で合成・展開する手法を導入した。
- 安全フィルタリング下での証明可能に最適な強化学習安全強化学習2025/10/1
安全フィルタを環境の一部として組み込んだフィルタ済みMDPを定式化し、十分に許容的なフィルタを用いれば漸近性能を損なわずに安全性を保証できることを証明した。
- 主体性を保つ安全フィルタ：人間中心の安全制約をAI支援モータースポーツに適用共有自律/安全フィルタ2025/4/1
人間の操作を最小限に滑らかに修正するニューラル安全価値関数ベースの安全フィルタを提案し、ブラックボックスなレースシミュレータでのユーザー研究で安全性と満足度の向上を示した。
- MAGICS: 暗黙的クリティックStackelbergに導かれるミニマックスアクターによる敵対的RL — 収束保証付きロボット安全制御のニューラル合成安全制御/敵対的RL2024/9/1
敵対的強化学習にミニマックス均衡への局所収束保証を与えるMAGICSを提案し、四足ロボット実験で既存のニューラル安全合成手法を上回る堅牢な制御を実現した。
- 深く速く考える：逆動的ゲームから学ぶ分秒単位のインタラクションのためのニューラル非線形意見ダイナミクスマルチエージェント意思決定2024/6/1
自動運転レースのような非協力的なマルチエージェント環境で、専門家のデモンストレーションから逆動的ゲームを通じてニューラル非線形意見ダイナミクスモデルを学習し、高速でデッドロックのない意思決定を実現する手法を提案した。
- 誰が先に動く？多ロボットStackelbergゲームにおけるプレイ順序の最適化群制御2024/2/1
多エージェントの空間ナビゲーションにおいて、社会的に最適なプレイ順序とそのStackelberg均衡を求める混合整数最適化問題を定式化し、厳密解法Branch and Playを提案した。
- 動的ゲームにおけるデータ駆動型事前分布の融合自動運転2024/2/1
データ駆動型の方策とゲーム理論に基づく方策をKL正則化で融合するKLGameを提案し、自動運転の実環境で有効性を示した。
- The Safety Filter: A Unified View of Safety-Critical Control in Autonomous Systems2023/9/1
- Deception Game: Closing the Safety-Learning Loop in Interactive Robot Autonomy2023/9/1
- Emergent Coordination through Game-Induced Nonlinear Opinion Dynamics2023/4/1
- Active Uncertainty Reduction for Safe and Efficient Interaction Planning: A Shielding-Aware Dual Control Approach2023/2/1
- Active Uncertainty Reduction for Human-Robot Interaction: An Implicit Dual Control Approach2022/2/1
- SHARP: Shielding-Aware Robust Planning for Safe and Efficient Human-Robot Interaction2021/10/1
- FaSTrack: a Modular Framework for Real-Time Motion Planning and Guaranteed Safe Tracking2021/2/1