Jaime F. Fisac

収録論文 26本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 安全フィルタリング下での証明可能に最適な強化学習
  安全強化学習2025/10/1

  安全フィルタを環境の一部として組み込んだフィルタ済みMDPを定式化し、十分に許容的なフィルタを用いれば漸近性能を損なわずに安全性を保証できることを証明した。

• ゲームプレイフィルタ：敵対的想像によるロバストなゼロショット安全性
  安全フィルタ/四足歩行/sim2real2024/5/1

  シミュレーションで訓練した安全戦略と最悪ケースを引き起こす仮想敵を継続的に対戦させ、将来の失敗を防ぐ予測型安全フィルタを提案。四足歩行ロボットの全身動力学に適用し、大きな外乱下でもゼロショットで安全を確保できることを実機で示した。

• 誰が先に動く？多ロボットStackelbergゲームにおけるプレイ順序の最適化
  群制御2024/2/1

  多エージェントの空間ナビゲーションにおいて、社会的に最適なプレイ順序とそのStackelberg均衡を求める混合整数最適化問題を定式化し、厳密解法Branch and Playを提案した。

• Deception Game: Closing the Safety-Learning Loop in Interactive Robot Autonomy
  2023/9/1
• Fast, Smooth, and Safe: Implicit Control Barrier Functions through Reach-Avoid Differential Dynamic Programming
  2023/7/1
• Active Uncertainty Reduction for Safe and Efficient Interaction Planning: A Shielding-Aware Dual Control Approach
  2023/2/1
• Active Uncertainty Reduction for Human-Robot Interaction: An Implicit Dual Control Approach
  2022/2/1
• Sim-to-Lab-to-Real: Safe Reinforcement Learning with Shielding and Generalization Guarantees
  2022/1/1
• Safety and Liveness Guarantees through Reach-Avoid Reinforcement Learning
  2021/12/1
• SHARP: Shielding-Aware Robust Planning for Safe and Efficient Human-Robot Interaction
  2021/10/1
• Back to the Future: Efficient, Time-Consistent Solutions in Reach-Avoid Games
  2021/9/1
• Safe Occlusion-aware Autonomous Driving via Game-Theoretic Active Perception
  2021/5/1
• FaSTrack: a Modular Framework for Real-Time Motion Planning and Guaranteed Safe Tracking
  2021/2/1
• Quantifying Hypothesis Space Misspecification in Learning from Human-Robot Demonstrations and Physical Corrections
  2020/2/1
• LESS is More: Rethinking Probabilistic Models of Human Behavior
  2020/1/1
• Safely Probabilistically Complete Real-Time Planning and Exploration in Unknown Environments
  2018/11/1
• A Scalable Framework For Real-Time Multi-Robot, Multi-Human Collision Avoidance
  2018/11/1
• Hierarchical Game-Theoretic Planning for Autonomous Vehicles
  2018/10/1
• Learning under Misspecified Objective Spaces
  2018/10/1
• A Minimum Discounted Reward Hamilton-Jacobi Formulation for Computing Reachable Sets
  2018/9/1
• Probabilistically Safe Robot Planning with Confidence-Based Human Predictions
  2018/6/1
• Generating Plans that Predict Themselves
  2018/2/1
• Goal Inference Improves Objective and Perceived Performance in Human-Robot Collaboration
  2018/2/1
• Pragmatic-Pedagogic Value Alignment
  2017/7/1
• A General Safety Framework for Learning-Based Control in Uncertain Robotic Systems
  2017/5/1
• FaSTrack: a Modular Framework for Fast and Guaranteed Safe Motion Planning
  2017/3/1