Duy P. Nguyen

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 勝利済みゲームに勝つ：高次元ブラックボックス系に対する厳密な到達・回避・滞在制御バリア関数
  安全制御/制御バリア関数2026/9/16

  高次元ブラックボックス系に対し、目標へ安全に到達し到達後は永続的に安全を保つ厳密な到達・回避・滞在（sRAS）を保証するQ制御バリア関数ベースの安全フィルタを提案し、四足ロボットのギャップ跳躍などで検証した。

• 敵対的強化学習による最大ロバスト制御バリア関数の合成と展開
  安全制御/強化学習2026/4/1

  一般の非線形システムに対して、動的計画法とQ関数を用いた新しいロバスト制御バリア関数を提案し、敵対的強化学習で合成・展開する手法を導入した。

• 安全フィルタリング下での証明可能に最適な強化学習
  安全強化学習2025/10/1

  安全フィルタを環境の一部として組み込んだフィルタ済みMDPを定式化し、十分に許容的なフィルタを用いれば漸近性能を損なわずに安全性を保証できることを証明した。

• ゲームプレイフィルタ：敵対的想像によるロバストなゼロショット安全性
  安全フィルタ/四足歩行/sim2real2024/5/1

  シミュレーションで訓練した安全戦略と最悪ケースを引き起こす仮想敵を継続的に対戦させ、将来の失敗を防ぐ予測型安全フィルタを提案。四足歩行ロボットの全身動力学に適用し、大きな外乱下でもゼロショットで安全を確保できることを実機で示した。

• Back to the Future: Efficient, Time-Consistent Solutions in Reach-Avoid Games
  2021/9/1