Kensuke Nakamura

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 潜在制御バリア関数の訓練法：モデル化困難な制約下での滑らかな安全フィルタリング
  安全制御/潜在表現2025/11/1

  高次元観測から学習した潜在表現上で、滑らかな制御バリア関数による安全フィルタリングを実現するLatentCBFを提案し、既存手法の不連続性と価値推定誤差の問題を解決した。

• 潜在世界モデルは部分観測可能な安全制約をどこまで理解できるか
  安全制御/世界モデル2025/10/1

  潜在世界モデルが部分観測下で安全制約を扱う際の失敗モードを「推定ギャップ」と「予測ギャップ」に分類し、相互情報量とロールアウトに基づく診断法および緩和策を提案、Franka Research 3での調理タスクで検証した。

• AnySafe: 潜在空間における安全制約パラメータ化による実行時適応型潜在安全フィルタ
  安全制御/マニピュレーション2025/9/1

  世界モデルの潜在空間で安全フィルタを構築し、ユーザが指定した制約画像のエンコーディングに条件付けすることで、実行時に任意の安全制約へ適応できる手法を提案。Frankaマニピュレータの視覚ベース制御タスクで有効性を実証した。

• 不確実性を考慮した潜在安全フィルタ：分布外の危険を回避する
  安全制御2025/5/1

  世界モデルの認識的不確実性を活用し、未知の危険を事前に検知して安全な行動を提案する潜在安全フィルタを提案。

• 潜在空間リーチャビリティ解析による衝突回避を超えた安全性の一般化
  安全性/リーチャビリティ2025/2/1

  生成的世界モデルの潜在空間でHJリーチャビリティ解析を行い、画像から直接安全制約を学習して任意のポリシーに安全フィルタを適用する手法を提案。

• すべての誤りは等しくない：システムレベルの軌道予測失敗を検出するための後悔指標
  軌道予測2024/3/1

  人間予測モデルの誤りがロボットの閉ループ性能に与える影響を「後悔」で定量化し、高後悔データを抽出して効率的にファインチューニングする手法を提案。

• Deception Game: Closing the Safety-Learning Loop in Interactive Robot Autonomy
  2023/9/1
• Emergent Coordination through Game-Induced Nonlinear Opinion Dynamics
  2023/4/1
• Online Update of Safety Assurances Using Confidence-Based Predictions
  2022/10/1
• Parameter-Conditioned Reachable Sets for Updating Safety Assurances Online
  2022/9/1
• Decentralized Learning With Limited Communications for Multi-robot Coverage of Unknown Spatial Fields
  2022/8/1
• SHARP: Shielding-Aware Robust Planning for Safe and Efficient Human-Robot Interaction
  2021/10/1