Hailong Huang
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 非対称センサ劣化に対する頑健なエンドツーエンド運転のための分散誘導型空間注意融合自動運転/センサ融合2026/8/25
カメラとLiDARの非対称な劣化（全体または局所的な故障）に頑健なエンドツーエンド運転のため、密度の高い信頼性推定を空間ゲートとして用いるVG-SAFを提案。物理的故障を模擬したデータ拡張と、信頼性マップによる注意機構でプランナーへの悪影響を抑制する。
- SEDualVLN: 空間強化デュアルシステムによる視覚言語ナビゲーション視覚言語ナビゲーション2026/5/1
視覚言語ナビゲーションの性能を高めるため、空間認識を強化した2つのシステム（VLMとMLLM）を組み合わせたフレームワークを提案し、VLN-CEベンチマークで最高性能を達成した。
- 即時リセットは本当に必要か？衝突処理を見直して効率的なロボットナビゲーションを実現ナビゲーション2026/5/1
衝突時に毎回環境をリセットする従来の強化学習手法を改め、同一エピソード内で再試行を許す「Multi-Collision reset Budget」を提案し、学習効率と実機性能を向上させた。
- 時空間制約付き最適制御問題に対する高速半正定値凸緩和最適制御2026/1/1
時間スケーリングと半正定値計画による凸緩和で、時空間制約付き最適制御問題を高速かつ高精度に解く手法を提案し、クアッドロータの飛行実験で有効性を示した。
- 豊富な状態観測が強化学習をPID超えに導く：ドローンによるボールバランス制御研究制御/強化学習2025/9/1
ドローンがケーブルで吊るしたビーム上のボールを安定させるタスクで、階層型制御の高レベル方策を強化学習で訓練し、PIDより優れることを示した。その優位性はパラメータ調整や非線形性ではなく、より豊富な状態観測の活用によることを明らかにした。
- MAER-Nav: 鏡像拡張経験リプレイによるロボットナビゲーションの双方向運動学習ナビゲーション2025/3/1
成功した前進軌跡を鏡像反転して後退経験を合成する経験リプレイとカリキュラム学習を組み合わせ、明示的な失敗駆動型リプレイや報酬設計の変更なしに双方向運動を学習するナビゲーション手法を提案した。
- 交差点走行の安全性を高めるリスク認識型強化学習自動運転/強化学習2025/3/1
自動運転の交差点通過において、リスクを評価する安全クリティックと注意機構を組み合わせた強化学習手法を提案し、衝突率の低減と通過効率の向上を実現した。
- シナリオ拡張による深層強化学習ベースのロボットナビゲーションの汎化性能向上ナビゲーション2025/3/1
観測を想像空間に写像して行動を生成・再写像するシナリオ拡張を提案し、未見環境での深層強化学習ナビゲーションの汎化性能を大幅に改善した。
- Machine Learning-Aided Operations and Communications of Unmanned Aerial Vehicles: A Contemporary Survey2022/11/1