Bingzhao Gao
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- VehDyn: 車両ダイナミクス評価のための運転世界モデルベンチマーク運転世界モデル2026/9/27
CARLAとCarSimを連携させたデータセットを構築し、生成された運転動画が車両の運動学・動力学にどれだけ従っているかを階層的に評価するベンチマークを提案した。
- SpatioLM: 視覚言語モデルにおける汎用物理空間知能の実現VLA2026/8/3
視覚言語モデルに追加の3D入力や外部エンコーダを使わず、パラメータ効率的なモジュールと擬似深度・カメラ情報の教師信号で空間推論能力を強化し、汎用性能の低下を抑えつつ空間知能を向上させた。
- 部分観測環境における自動運転のための統合リスクマップ学習自動運転/リスクマップ2026/5/1
自動運転における遮蔽によるリスクを、交通流リスクと衝突リスクを統合したリスクマップとしてモデル化・学習し、拡散モデルによる敵対的シナリオ生成も組み合わせて、部分観測下でのリスク認識計画を実現した。
- 時空間制約付き最適制御問題に対する高速半正定値凸緩和最適制御2026/1/1
時間スケーリングと半正定値計画による凸緩和で、時空間制約付き最適制御問題を高速かつ高精度に解く手法を提案し、クアッドロータの飛行実験で有効性を示した。
- 相対位置が重要：極座標表現による軌道予測と計画自動運転2025/8/1
自動運転の軌道予測・計画において、従来の直交座標ではなく極座標系で位置を表現する手法Polarisを提案し、距離と方向の影響をより自然にモデル化して最先端性能を達成した。
- 動的交通環境における自動運転車のための二層型インタラクション意思決定アルゴリズム自動運転意思決定2025/6/1
自動運転車の意思決定において、対話型モンテカルロ木探索と深層強化学習を組み合わせた二層型アルゴリズムを提案し、動的な交通シナリオでの安全性と効率性を向上させた。
- マルチビークル相互作用のためのトポロジー駆動型軌道最適化軌道最適化/群制御2025/3/1
トポロジカルプランニングに着想を得た微分可能な局所ホモトピー不変量メトリックを制約として組み込み、同一初期値から複数の相互作用軌道を生成し、制御可能な相互作用を実現する軌道最適化フレームワークを提案した。
- 自動運転を進化させる基盤モデルの展望自動運転2024/5/1
GPTやSoraなどの基盤モデルを自動運転に応用する可能性を整理し、シーン理解・推論、長尾データ拡張、World Modelによる運転環境生成と予測・学習への活用を展望したサーベイ。
- Formal Synthesis of Controllers for Safety-Critical Autonomous Systems: Developments and Challenges2024/2/1