Guobin Zhu

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 幾何学的対称性を活用したドローンのアクロバット飛行のマルチタスク強化学習
  強化学習/ドローン制御2026/2/1

  ドローンのアクロバット飛行をマルチタスクで学習するため、機体の回転対称性をポリシーネットワークに組み込んだ強化学習フレームワークGEARを提案し、高い成功率と実機での複雑な機動を実現した。

• スキルグラフによるマルチタスク・マルチエージェント強化学習
  マルチエージェント強化学習2025/7/1

  無関係なタスクを含むマルチタスク・マルチエージェント強化学習に対し、上位層にスキルグラフ、下位層に標準MARLを用いる階層的手法を提案し、知識転移能力を高めた。

• LAMARL: LLM支援による協調方策生成のためのマルチエージェント強化学習
  マルチエージェント強化学習2025/6/1

  LLMを使って事前方策と報酬関数を自動生成し、マルチエージェント強化学習のサンプル効率とタスク達成率を大幅に改善する手法を提案。形状組み立てタスクで実機検証も行った。

• GenSwarm: 言語モデルによるスケーラブルなマルチロボット制御ポリシーの生成と展開
  群制御2025/3/1

  自然言語の指示から大規模言語モデルを使ってマルチロボットの制御ポリシーを自動生成し、シミュレーションと実機に展開するエンドツーエンドシステムを提案した。

• 混雑環境におけるマルチロボット群れ制御のためのヒューリスティック予測制御
  群制御2024/7/1

  ギブス確率場と生体模倣ポテンシャル関数に基づくヒューリスティック予測制御を提案し、混雑環境での複数ロボットの分散最適群れ制御を実現、4機のドローンで実証した。

• Multi-Robot Motion Planning: A Learning-Based Artificial Potential Field Solution
  2023/6/1