Gunhee Shin

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SE(3)-LIO: SE(3)多様体上の同時分布ポーズによる滑らかなIMU伝播を用いた高精度・高ロバストなLiDAR-慣性オドメトリ
  オドメトリ2026/3/1

  本論文では、IMU伝播をSE(3)多様体上で行い、回転変化を並進に適切に反映させるとともに、予測ポーズ間の相関を考慮した不確かさを運動補償に組み込むことで、LiDAR-慣性オドメトリの精度とロバスト性を向上させる手法を提案している。

• KISS-Matcher: 高速でロバストな点群位置合わせの再考
  点群位置合わせ2024/9/1

  点群位置合わせのための新しい特徴検出器Faster-PFHとk-coreベースのグラフ枝刈りを組み合わせ、高速かつ高精度なオープンソースC++ライブラリKISS-Matcherを開発した。

• B-TMS: 3D LiDARスキャンと地図を横断するベイズ走行可能地形モデリングとセグメンテーションによるオフロードナビゲーションの強化
  走行可能地形セグメンテーション2024/6/1

  ベイズ一般化カーネルとトリグリッドフィールドを用いて、3D LiDARデータから走行可能地形を地図単位でモデリング・セグメンテーションする手法を提案し、オフロード環境でのロバスト性を向上させた。

• ORORA: Outlier-Robust Radar Odometry
  2023/3/1