Guillermo Gallego
収録論文 34本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 高速機動のためのイベントベースSLAMベンチマークSLAM2026/4/1
イベントカメラを用いた高速機動下での状態推定手法の限界を分析し、多様なプラットフォームと照明条件を含む新しいベンチマークフレームワークEvSLAMを提案した。
- Interp3R: フレームとイベントによる連続時間3D幾何推定3D幾何推定2026/3/1
フレーム間の時間を埋めるイベントデータを用いて、任意の時刻の深度とカメラ姿勢を推定する初の手法を提案。合成データのみで訓練しつつ、実世界でも高い汎化性能を示す。
- 幾何・光度分離によるイベントベース3Dガウシアンレイトレーシング3D再構成2025/12/1
イベントカメラの3Dガウシアンスプラッティングにおいて、レンダリングをイベント単位の幾何(深度)とスナップショット単位の輝度(強度)に分離するGPERTを提案し、高精度かつ高時間分解能な再構成を実現した。
- DERD-Net: イベントベースのレイ密度から深度を学習深度推定2025/4/1
イベントカメラのデータを視差空間画像に変換し、3D畳み込みとリカレント構造で局所処理することで、単眼・ステレオ両方で高精度な深度推定を実現した研究。
- 滑り検出のための物理・イベントカメラ統合シミュレータ触覚2025/3/1
ロボット把持における物体の滑りをイベントカメラで検出する研究向けに、物理シミュレーションとイベントカメラを組み合わせたデータ生成パイプラインを提案し、実験で有効性を示した。
- イベントベース光度バンドル調整イベントカメラ2024/12/1
回転するイベントカメラのための、イベントデータを直接使った光度バンドル調整法を提案し、カメラ姿勢と明るさマップを同時に最適化する。
- ETAP: イベントカメラによる任意点追跡イベントカメラ/点追跡2024/12/1
イベントカメラの高時間分解能と高ダイナミックレンジを活かし、任意の点を追跡する初のイベントベースTAP手法を提案。動きに頑健な特徴学習のための特徴アライメント損失を導入し、ベンチマークで大幅な精度向上を達成。
- ESVO2: ステレオイベントカメラによる直接視覚慣性オドメトリ視覚慣性オドメトリ2024/10/1
イベントカメラとIMUを組み合わせ、直接法で高精度なステレオ視覚慣性オドメトリを実現した研究。
- イベントカメラによるステレオ深度推定：サーベイイベントカメラ/ステレオ深度推定2024/9/1
イベントカメラを用いたステレオ深度推定の研究を、瞬時推定からSLAM向け長期手法、深層学習、データセットまで包括的にレビューしたサーベイ論文。
- MouseSIS: マウスの時空間インスタンスセグメンテーションのためのフレーム・イベントデータセットイベントカメラ/インスタンスセグメンテーション2024/9/1
イベントカメラとグレースケールフレームを組み合わせ、最大7匹の自由に動くマウスのピクセル単位の時空間インスタンスセグメンテーションを可能にする新しいデータセットとタスクを提案した。
- イベントカメラのモザイキングバンドル調整イベントカメラ2024/9/1
回転するイベントカメラのカメラ姿勢とシーンマップを同時に最適化するバンドル調整手法を提案し、ブロック対角スパース性を利用して効率的に解くことで高品質なパノラマ生成を実現した。
- フレームベースおよびイベントベース知覚における視覚的安定化の利点視覚知覚2024/8/1
カメラの回転運動を処理ベースで補償する視覚的安定化手法を提案し、特徴追跡と自己運動推定の精度向上と処理時間短縮を実証した。
- ES-PTAM: イベントベースステレオ並列トラッキング・マッピングイベントカメラ2024/8/1
イベントカメラを用いたステレオ視覚オドメトリシステムを提案し、高速度や高ダイナミックレンジ環境での性能を向上させた。
- 非線形運動事前分布とコントラスト最大化による高密度連続時間モーション推定イベントカメラ/オプティカルフロー2024/7/1
イベントカメラ向けに、画素レベルの軌跡を運動事前分布として組み込んだ自己教師あり損失を提案し、連続時間モーション推定とオプティカルフローの精度を向上させた。
- 画像とメタデータからのカメラシステムのリアルタイムノイズ源推定ロボットビジョン2024/4/1
画像とカメラメタデータを入力とするDNNで、主要なノイズ源をリアルタイムかつ省メモリで推定する手法を提案し、合成・実世界データセットで有効性を示した。
- CMax-SLAM: コントラスト最大化を用いたイベントカメラによる回転運動バンドル調整とSLAMSLAM2024/3/1
イベントカメラの回転運動推定を統一評価し、コントラスト最大化に基づく初の回転専用バンドル調整とSLAMシステムを提案した。
- Fast Event-based Optical Flow Estimation by Triplet Matching2022/12/1
- A Fast Geometric Regularizer to Mitigate Event Collapse in the Contrast Maximization Framework2022/12/1
- Event-based Stereo Depth Estimation from Ego-motion using Ray Density Fusion2022/10/1
- Secrets of Event-Based Optical Flow2022/7/1
- Event Collapse in Contrast Maximization Frameworks2022/7/1
- Multi-Event-Camera Depth Estimation and Outlier Rejection by Refocused Events Fusion2022/7/1
- Formulating Event-based Image Reconstruction as a Linear Inverse Problem with Deep Regularization using Optical Flow2021/12/1
- Event-based Stereo Visual Odometry2020/7/1
- Focus Is All You Need: Loss Functions For Event-based Vision2019/4/1
- Event-based Vision: A Survey2019/4/1
- Asynchronous, Photometric Feature Tracking using Events and Frames2018/7/1
- Semi-Dense 3D Reconstruction with a Stereo Event Camera2018/7/1
- Event-based Vision meets Deep Learning on Steering Prediction for Self-driving Cars2018/4/1
- A Unifying Contrast Maximization Framework for Event Cameras, with Applications to Motion, Depth, and Optical Flow Estimation2018/4/1
- Continuous-Time Visual-Inertial Odometry for Event Cameras2017/2/1
- The Event-Camera Dataset and Simulator: Event-based Data for Pose Estimation, Visual Odometry, and SLAM2016/10/1
- Event-based, 6-DOF Camera Tracking from Photometric Depth Maps2016/7/1
- Event-based Camera Pose Tracking using a Generative Event Model2015/10/1