Guillaume Bellegarda
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行マニピュレーションヒューマンロボットインタラクション跳躍
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SATA: 動物の学習に着想を得た安全で適応的なトルクベース歩行ポリシー歩行2025/2/1
動物の生体力学的原理と適応学習機構を模倣し、トルク空間で直接制御する脚式ロボットの歩行ポリシーを学習するフレームワークを提案。初期探索を改善し、安全性と適応性の高い動作を実現する。
- 全歩容を学習する四足歩行フレームワーク AllGaits歩行2024/11/1
深層強化学習で中枢パターン発生器を制御し、四足動物の9種類の歩容とその遷移を単一ポリシーで生成、エネルギー効率や速度に応じた最適歩容を調査した。
- 四足歩行のためのCentral Pattern Generatorのオンライン最適化歩行2024/10/1
脊椎動物の脊髄にあるCentral Pattern Generator(CPG)をベイズ最適化でオンライン調整し、速度指令や摩擦・斜面・積載量の変化に3分以内で適応する四足歩行制御を実現した。
- 四足歩行ロボットの前脚による動的物体キャッチングマニピュレーション2024/10/1
後脚で立った四足ロボットが前脚で投げられた物体を視覚的に検出・追跡し、軌道予測に基づいて最適なキャッチ位置を選んで捕球するフレームワークを提案。GMM法で80%の成功率を達成。
- 四足歩行ロボットのための人間との握手選好学習ヒューマンロボットインタラクション2024/6/1
四足歩行ロボットが片足でバランスを取りながら人間と握手する際、個人の好みに合わせた最適な握手パラメータを10回の二択から学習する手法を提案し、25名中76%が満足した。
- 学習ベース階層制御：生物模倣脚式ロボットの歩行における中枢神経系の模倣歩行2024/4/1
脊髄と上位中枢の役割を別々のニューラルネットに分け、CPGのリズム生成と環境に応じた歩容調整を階層的に学習させることで、段差や障害物を含む不整地を歩行できる脚式ロボット制御を実現した。
- 四足ガエル：連続四足跳躍の高速オンライン最適化跳躍2024/3/1
足裏の力プロファイルを少数パラメータで表現し、実機上でベイズ最適化することで、四足ロボットの前後・横・旋回跳躍を短時間で獲得する手法を提案。
- ManyQuadrupeds: Learning a Single Locomotion Policy for Diverse Quadruped Robots2023/10/1
- Identifying Important Sensory Feedback for Learning Locomotion Skills2023/6/1
- DeepTransition: Viability Leads to the Emergence of Gait Transitions in Learning Anticipatory Quadrupedal Locomotion Skills2023/6/1
- Puppeteer and Marionette: Learning Anticipatory Quadrupedal Locomotion Based on Interactions of a Central Pattern Generator and Supraspinal Drive2023/2/1
- Visual CPG-RL: Learning Central Pattern Generators for Visually-Guided Quadruped Locomotion2022/12/1
- CPG-RL: Learning Central Pattern Generators for Quadruped Locomotion2022/11/1
- Robust High-speed Running for Quadruped Robots via Deep Reinforcement Learning2021/3/1
- Robust Quadruped Jumping via Deep Reinforcement Learning2020/11/1
- Combining Benefits from Trajectory Optimization and Deep Reinforcement Learning2019/10/1
- Training in Task Space to Speed Up and Guide Reinforcement Learning2019/3/1