Milad Shafiee

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SATA: 動物の学習に着想を得た安全で適応的なトルクベース歩行ポリシー
  歩行2025/2/1

  動物の生体力学的原理と適応学習機構を模倣し、トルク空間で直接制御する脚式ロボットの歩行ポリシーを学習するフレームワークを提案。初期探索を改善し、安全性と適応性の高い動作を実現する。

• Surena-V: 最適化ベース制御で人と協働するヒューマノイドロボット
  ヒューマノイド/協働ロボット2025/1/1

  気圧式触覚センサを備えたヒューマノイドSurena-Vを開発し、ZMP修正や外力の作用点検出などの最適化制御により、人間との棒運び協働や軟組織への針操作を実現した。

• 全歩容を学習する四足歩行フレームワーク AllGaits
  歩行2024/11/1

  深層強化学習で中枢パターン発生器を制御し、四足動物の9種類の歩容とその遷移を単一ポリシーで生成、エネルギー効率や速度に応じた最適歩容を調査した。

• 四足歩行のためのCentral Pattern Generatorのオンライン最適化
  歩行2024/10/1

  脊椎動物の脊髄にあるCentral Pattern Generator(CPG)をベイズ最適化でオンライン調整し、速度指令や摩擦・斜面・積載量の変化に3分以内で適応する四足歩行制御を実現した。

• 学習ベース階層制御：生物模倣脚式ロボットの歩行における中枢神経系の模倣
  歩行2024/4/1

  脊髄と上位中枢の役割を別々のニューラルネットに分け、CPGのリズム生成と環境に応じた歩容調整を階層的に学習させることで、段差や障害物を含む不整地を歩行できる脚式ロボット制御を実現した。

• 四足ガエル：連続四足跳躍の高速オンライン最適化
  跳躍2024/3/1

  足裏の力プロファイルを少数パラメータで表現し、実機上でベイズ最適化することで、四足ロボットの前後・横・旋回跳躍を短時間で獲得する手法を提案。

• ExoRecovery: Push Recovery with a Lower-Limb Exoskeleton based on Stepping Strategy
  2023/10/1
• ManyQuadrupeds: Learning a Single Locomotion Policy for Diverse Quadruped Robots
  2023/10/1
• Identifying Important Sensory Feedback for Learning Locomotion Skills
  2023/6/1
• DeepTransition: Viability Leads to the Emergence of Gait Transitions in Learning Anticipatory Quadrupedal Locomotion Skills
  2023/6/1
• Puppeteer and Marionette: Learning Anticipatory Quadrupedal Locomotion Based on Interactions of a Central Pattern Generator and Supraspinal Drive
  2023/2/1
• Visual CPG-RL: Learning Central Pattern Generators for Visually-Guided Quadruped Locomotion
  2022/12/1
• Online Bipedal Locomotion Adaptation for Stepping on Obstacles Using a Novel Foot Sensor
  2022/12/1
• Online DCM Trajectory Generation for Push Recovery of Torque-Controlled Humanoid Robots
  2019/9/1