Guangyao Zhai

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ビールを取ってきて：スムーズなピックアンドプレースのための合成から実への階層型ポリシー
  sim2real2026/9/16

  液体入り容器をこぼさずに運ぶため、流体シミュレーションで検証した合成データと、言語・視覚からSE(3)目標を生成する高レベルモジュール＋潜在拡散コントローラの階層型ポリシーを組み合わせた合成→実機フレームワークを提案。

• STARE-VLA：視覚言語行動モデルの微調整のための段階的ステージ認識強化学習
  VLA2025/12/1

  長期的な行動軌跡を意味のある段階に分解し、段階ごとに密な強化学習信号を与えることで、VLAモデルの微調整を安定化・高精度化する手法を提案。

• KGN-Pro: 確率的2D-3D対応学習によるキーポイントベースの把持予測
  マニピュレーション2025/7/1

  RGB-D画像から把持キーポイントを予測し、確率的PnP層で3D最適化をエンドツーエンドに組み込むことで、6自由度把持推定の精度と成功率を向上させた研究。

• SG-Tailor: シーングラフ操作のための物体間常識関係推論
  シーングラフ/常識推論2025/3/1

  シーングラフのノード追加やエッジ変更時に生じる矛盾を解消し、常識的な関係を自己回帰的に予測するモデルを提案。シーン生成やロボット操作に組み込み可能。

• SG-Bot: Object Rearrangement via Coarse-to-Fine Robotic Imagination on Scene Graphs
  2023/9/1
• IPCC-TP: Utilizing Incremental Pearson Correlation Coefficient for Joint Multi-Agent Trajectory Prediction
  2023/3/1
• MonoGraspNet: 6-DoF Grasping with a Single RGB Image
  2022/9/1
• DA$^2$ Dataset: Toward Dexterity-Aware Dual-Arm Grasping
  2022/8/1
• FlowMOT: 3D Multi-Object Tracking by Scene Flow Association
  2020/12/1
• Semantic Graph Based Place Recognition for 3D Point Clouds
  2020/8/1
• PASS3D: Precise and Accelerated Semantic Segmentation for 3D Point Cloud
  2019/9/1