Gregory J. Stein
収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 優雅に失敗する：避けられないロボット故障の影響を軽減する安全性/故障対応2026/8/1
家庭環境でのロボット故障時に周囲への影響確率と深刻度を評価する安全策定法と、故障シミュレーション用フレームワークFailBenchを提案した論文。
- 礼儀正しい先読み：持続的共有環境における長期タスク計画の改善タスク計画2026/7/1
共有環境でロボットが順次タスクを与えられる際、将来のタスクや他ロボットへの影響を考慮して計画を立てる手法を提案し、長期的なコストを削減した。
- 部分既知環境下でのヘテロロボットチームのための偵察支援計画群制御2026/5/1
地上ロボットの移動コストを削減するため、偵察用ドローンが情報収集を支援する計画フレームワークを提案し、情報利得に基づく行動刈り込みとグラフニューラルネットワークによる高速化を実現した。
- LLMを活用したモデルベース計画とプロンプト選択による部分的既知環境での物体探索物体探索2026/3/1
LLMで物体発見確率を推定しモデルベース計画に組み込み、オフラインリプレイでプロンプトとLLMを素早く選択する物体探索手法を提案。シミュレーションと実機で有効性を検証した。
- 不確実性下での学習統合型マルチロボットタスク計画群制御2026/3/1
未知の物体位置を学習で推定しつつ、モデルベース計画で長期的なチーム協調を実現するマルチロボットタスク計画手法を提案。シミュレーションと実機で有効性を実証した。
- 未知物体を含むタスク計画のための学習ベース物体探索フレームワークタスク計画2026/2/1
物体の位置が不明な環境で、学習ベースの物体探索をタスク計画に統合し、探索と実行を交互に行う計画手法を提案。
- 不確実環境下での時間制約付き探索・点検のための学習拡張モデルベースマルチロボット計画マルチロボット計画2025/7/1
ノイズを含むセンサデータからGNNで要対応地点の確率を推定し、その予測をモデルベースのマルチロボット計画に組み込むことで、時間制約のある探索・点検を効率化する手法を提案し、シミュレーションと実機ドローンで有効性を示した。
- 屋内ソーシャルナビゲーションへのハイブリッドアプローチ：反応的局所計画と先読み的グローバル計画の統合ソーシャルナビゲーション2025/6/1
屋内環境で人と衝突せずに目的地へ素早く到達するため、歩行者の将来位置を考慮したグローバル計画と深層強化学習による局所計画を組み合わせた手法を提案し、新たな2Dベンチマークで従来手法を上回る性能を示した。
- SemNav: 視覚基盤モデルを用いたゼロショット物体目標ナビゲーションのためのモデルベースプランナナビゲーション2025/6/1
視覚基盤モデルで物体のありかを推論し、フロンティア探索とモデルベース計画を組み合わせて、未学習環境でも目標物体を探すゼロショット物体目標ナビゲーション手法を提案した。
- 大規模家庭環境で長期的に活躍するロボットのための先読みタスクプランニングタスクプランニング2024/11/1
3Dシーングラフに着想を得たGNNで環境の状態コストを学習し、サンプリングベースの先読み計画により大規模家庭・レストラン環境での長期タスク列コストを削減するフレームワークを提案。
- 将来のタスクを先読みするタスク・動作計画タスク・動作計画2024/7/1
将来のタスクのコストを学習モデルで予測し、後続タスクの妨げになる副作用を避けるように計画を選ぶ手法を提案。シミュレーションと実機で効果を検証した。
- 情報価値の学習による不確実環境下での長期的ナビゲーションのための能動的情報収集ナビゲーション2024/3/1
未観測領域の情報価値をグラフニューラルネットワークで予測し、長期的なナビゲーションで能動的に情報を集める計画手法を提案した。
- Improving Reliable Navigation under Uncertainty via Predictions Informed by Non-Local Information2023/7/1
- Guided Sampling-Based Motion Planning with Dynamics in Unknown Environments2023/6/1
- Anticipatory Planning: Improving Long-Lived Planning by Estimating Expected Cost of Future Tasks2023/5/1
- Data-Efficient Policy Selection for Navigation in Partial Maps via Subgoal-Based Abstraction2023/4/1
- Learning Augmented, Multi-Robot Long-Horizon Navigation in Partially Mapped Environments2023/3/1
- Comparison of Model-Free and Model-Based Learning-Informed Planning for PointGoal Navigation2022/12/1
- Learning and Planning for Temporally Extended Tasks in Unknown Environments2021/4/1
- Enabling Topological Planning with Monocular Vision2020/3/1
- GeneSIS-RT: Generating Synthetic Images for training Secondary Real-world Tasks2017/10/1