Abhish Khanal

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 部分既知環境下でのヘテロロボットチームのための偵察支援計画
  群制御2026/5/1

  地上ロボットの移動コストを削減するため、偵察用ドローンが情報収集を支援する計画フレームワークを提案し、情報利得に基づく行動刈り込みとグラフニューラルネットワークによる高速化を実現した。

• LLMを活用したモデルベース計画とプロンプト選択による部分的既知環境での物体探索
  物体探索2026/3/1

  LLMで物体発見確率を推定しモデルベース計画に組み込み、オフラインリプレイでプロンプトとLLMを素早く選択する物体探索手法を提案。シミュレーションと実機で有効性を検証した。

• 不確実性下での学習統合型マルチロボットタスク計画
  群制御2026/3/1

  未知の物体位置を学習で推定しつつ、モデルベース計画で長期的なチーム協調を実現するマルチロボットタスク計画手法を提案。シミュレーションと実機で有効性を実証した。

• 不確実環境下での時間制約付き探索・点検のための学習拡張モデルベースマルチロボット計画
  マルチロボット計画2025/7/1

  ノイズを含むセンサデータからGNNで要対応地点の確率を推定し、その予測をモデルベースのマルチロボット計画に組み込むことで、時間制約のある探索・点検を効率化する手法を提案し、シミュレーションと実機ドローンで有効性を示した。

• Guided Sampling-Based Motion Planning with Dynamics in Unknown Environments
  2023/6/1
• Learning Augmented, Multi-Robot Long-Horizon Navigation in Partially Mapped Environments
  2023/3/1
• RRT and RRT* Using Vehicle Dynamics
  2022/6/1
• Search Disaster Victims using Sound Source Localization
  2021/3/1