Gregory Dudek

収録論文 49本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CollisionGAT: マルチエージェント動作のためのコントローラ非依存な一段階衝突スクリーニング
  群制御2026/9/26

  移動エージェントと周囲の障害物の状態をグラフアテンションで解析し、各エージェントの衝突リスクを一度に推定する手法を提案。任意のコントローラに組み込んで経路の受理・修正・再計画に利用できる。

• 部分観測空間における移動アドホックエージェント配置の制御
  群制御2026/9/19

  未知の直交環境で移動アドホックネットワークを展開する問題を定式化し、CADENCEアルゴリズムが可視グラフの連結性を保ちつつ完全被覆を達成することを証明した。

• LLMはナッシュ均衡を超えられるか？自己対戦型マルチエージェントゲームにおける分散協調の検証
  マルチエージェント2026/8/1

  通信なしの自己対戦ゲームで、LLMエージェントがナッシュ均衡を超える協調行動を取れるかをベンチマークで評価した論文。

• 視覚言語行動モデルのための触覚モダリティ融合
  VLA2026/3/1

  視覚言語行動モデルに触覚信号を軽量に統合するTacFiLMを提案し、接触を伴う挿入・引き出しタスクで成功率や力の安定性を改善した。

• MANSION: 長期的タスクのための多階層言語から3Dシーン生成
  環境生成2026/3/1

  建物全体の多階層3D環境を言語指示から生成するフレームワークを提案し、長期的なロボットタスクの評価基盤を提供する。

• AMP2026: マルチプラットフォーム海洋ロボティクスの追跡・マッピング用データセット
  データセット2026/3/1

  海洋環境での認識と自律性の課題に対応するため、空中ドローン、船上カメラ、水中ロボットからの同期データを含む公開データセットを紹介し、多視点追跡と海洋環境マッピングの研究を支援する。

• 収縮拡散ポリシー：微分方程式に基づく収縮スコアサンプリングによる堅牢な行動拡散
  VLA2026/1/1

  拡散ポリシーのサンプリング過程に収縮性を導入し、ソルバーやスコアマッチングの誤差に頑健で、データ不足時にも強いオフライン学習手法を提案した。

• 部分的に観測可能な環境をカバーするモバイルアドホックネットワーク
  群制御2025/12/1

  未知環境で移動エージェントが通信ネットワークを構築するため、協調ガード美術館問題を拡張したPOCGAGPを定式化し、集中型と分散型の2つのアルゴリズムを提案した。

• 海洋ロボットのための安定したマルチドローンGNSS追跡システム
  群制御2025/11/1

  複数のドローンで海上・海面近くのロボットをGNSSベースで追跡するシステムを提案し、視覚検出とEKFを組み合わせてリアルタイムで安定した位置推定を実現した。

• 3D両手操作のための大規模事前学習モデル
  マニピュレーション2025/9/1

  DINOv2の注意マップを3Dボクセル表現に統合し、両手ロボット操作の模倣学習ポリシーを改善した研究。

• スウォームオラクル：ロボット群によるトラストレスなブロックチェーン合意
  群制御2025/9/1

  複数のステークホルダーに属する自律ロボット群が、搭載センサとP2P通信を用いて現実世界のデータをビザンチン耐性プロトコルで集合的に検証し、パブリックブロックチェーンのスマートコントラクトに提供する分散型オラクルを提案した。

• 水上ロボットのためのスケーラブルな空中GNSS測位
  GNSS測位2025/5/1

  GNSSを搭載したドローンで水上ロボットを追跡・測位する手法を提案し、単機・複数機での有効性を示した。

• LLMと音声指示による好みの地形上の制約付きロボットナビゲーション：副詞の活用
  ナビゲーション2024/4/1

  音声指示をLLMで解釈し、ランドマークや好みの地形、速度を表す副詞を抽出して、セマンティックセグメンテーションとMPCで地図なしのオフロード走行を実現する手法を提案した。

• PhotoBot: Reference-Guided Interactive Photography via Natural Language
  2024/1/1
• A comparison of RL-based and PID controllers for 6-DOF swimming robots: hybrid underwater object tracking
  2024/1/1
• Learning active tactile perception through belief-space control
  2023/12/1
• Working Backwards: Learning to Place by Picking
  2023/12/1
• Multimodal and Force-Matched Imitation Learning with a See-Through Visuotactile Sensor
  2023/11/1
• PEOPLEx: PEdestrian Opportunistic Positioning LEveraging IMU, UWB, BLE and WiFi
  2023/11/1
• A Study of Human-Robot Handover through Human-Human Object Transfer
  2023/11/1
• Generalizable Imitation Learning Through Pre-Trained Representations
  2023/11/1
• Uncertainty-aware hybrid paradigm of nonlinear MPC and model-based RL for offroad navigation: Exploration of transformers in the predictive model
  2023/10/1
• Imitation Learning from Observation through Optimal Transport
  2023/10/1
• CARTIER: Cartographic lAnguage Reasoning Targeted at Instruction Execution for Robots
  2023/7/1
• ANSEL Photobot: A Robot Event Photographer with Semantic Intelligence
  2023/2/1
• IL-flOw: Imitation Learning from Observation using Normalizing Flows
  2022/5/1
• Trajectory-Constrained Deep Latent Visual Attention for Improved Local Planning in Presence of Heterogeneous Terrain
  2021/12/1
• Average Outward Flux Skeletons for Environment Mapping and Topology Matching
  2021/11/1
• An Autonomous Probing System for Collecting Measurements at Depth from Small Surface Vehicles
  2021/10/1
• Sample Efficient Social Navigation Using Inverse Reinforcement Learning
  2021/6/1
• Scalable Multirobot Planning for Informed Spatial Sampling
  2021/5/1
• Seeing Through your Skin: Recognizing Objects with a Novel Visuotactile Sensor
  2020/11/1
• Multimodal dynamics modeling for off-road autonomous vehicles
  2020/11/1
• Vision-Based Goal-Conditioned Policies for Underwater Navigation in the Presence of Obstacles
  2020/6/1
• Learning to Drive Off Road on Smooth Terrain in Unstructured Environments Using an On-Board Camera and Sparse Aerial Images
  2020/4/1
• DeepURL: Deep Pose Estimation Framework for Underwater Relative Localization
  2020/3/1
• One-Shot Informed Robotic Visual Search in the Wild
  2020/3/1
• Learning Domain Randomization Distributions for Training Robust Locomotion Policies
  2019/6/1
• Heterogeneous Robot Teams for Informative Sampling
  2019/6/1
• Reinforcement Learning with Non-uniform State Representations for Adaptive Search
  2019/6/1
• Planning in Dynamic Environments with Conditional Autoregressive Models
  2018/11/1
• Autonomous Marine Sampling Enhanced by Strategically Deployed Drifters in Marine Flow Fields
  2018/11/1
• Synthesizing Neural Network Controllers with Probabilistic Model based Reinforcement Learning
  2018/3/1
• Scale-Robust Localization Using General Object Landmarks
  2017/10/1
• Underwater Multi-Robot Convoying using Visual Tracking by Detection
  2017/9/1
• Phytoplankton Hotspot Prediction With an Unsupervised Spatial Community Model
  2017/3/1
• Modeling Curiosity in a Mobile Robot for Long-Term Autonomous Exploration and Monitoring
  2015/9/1
• Gibbs Sampling Strategies for Semantic Perception of Streaming Video Data
  2015/9/1
• Curiosity Based Exploration for Learning Terrain Models
  2013/10/1