Travis Manderson

Massachusetts Institute of Technology

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 制約多様体の微分可能チャートに沿った計画：汎用IKソルバーを用いて
  マニピュレーション2026/9/9

  IKFastなどの汎用逆運動学ソルバーが出力する解析的IKを微分可能に扱うため、逆関数定理を用いて勾配を計算する手法を提案し、マニピュレータの制約付き軌道計画に応用した。

• 環境コンテキストモデリングによる疎分布視覚現象の自律探索
  自律探索2026/3/1

  AUVがサンゴ礁で希少なサンゴ種を効率的に探索するため、周囲の環境コンテキストを報酬信号として活用し、一回のラベル付き画像からDINOv2でオンライン検出する手法を提案。

• フルランク行動と状態観測可能性を超えたPOMDPの学習に向けて
  POMDP学習2026/1/1

  隠れ状態を持つ系をPOMDPとして学習するため、PSRとテンソル分解を組み合わせ、遷移・観測行列を相似変換の下で推定する手法を提案。

• 合成による異常検知：オフロードナビゲーションのための生成拡散モデルを用いた異常検出
  異常検知2025/5/1

  拡散モデルで入力画像から異常を除去した画像を合成し、その編集箇所を解析することで、訓練データにない異常を画素単位で検出する手法を提案。

• LLMと音声指示による好みの地形上の制約付きロボットナビゲーション：副詞の活用
  ナビゲーション2024/4/1

  音声指示をLLMで解釈し、ランドマークや好みの地形、速度を表す副詞を抽出して、セマンティックセグメンテーションとMPCで地図なしのオフロード走行を実現する手法を提案した。

• Trajectory-Constrained Deep Latent Visual Attention for Improved Local Planning in Presence of Heterogeneous Terrain
  2021/12/1
• Multimodal dynamics modeling for off-road autonomous vehicles
  2020/11/1
• Vision-Based Goal-Conditioned Policies for Underwater Navigation in the Presence of Obstacles
  2020/6/1
• Learning to Drive Off Road on Smooth Terrain in Unstructured Environments Using an On-Board Camera and Sparse Aerial Images
  2020/4/1
• DeepURL: Deep Pose Estimation Framework for Underwater Relative Localization
  2020/3/1
• One-Shot Informed Robotic Visual Search in the Wild
  2020/3/1
• Heterogeneous Robot Teams for Informative Sampling
  2019/6/1
• Underwater Multi-Robot Convoying using Visual Tracking by Detection
  2017/9/1