Yogesh Girdhar

収録論文 25本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 仿生型と従来型の水中ロボットに対する野生生物の反応の比較
  水中ロボット2026/9/18

  従来のスラスタ駆動AUV、ウミガメ型のヒレ駆動AUV、ダイバーに対する魚の反応を比較した初のデータセットを提示し、コンピュータビジョンで魚の行動変化を解析した。

• CORAL-AUV: CFD指向の強化学習による自律型水中ビークル制御
  水中ロボット/強化学習/sim2real2026/7/1

  CFDデータから学習したサロゲート抗力モデルを強化学習に組み込み、実機の6自由度AUVにゼロショットで適用可能な制御ポリシーを初めて実証した。従来の簡易物理モデルと比較して、エネルギー消費31%削減、移動時間11%短縮、誤差19%低減を達成した。

• ReefMapGS：マルチモーダルSLAMとガウススプラッティングのループを閉じた大規模水中再構成
  水中再構成/SLAM/3DGS2026/4/1

  水中ロボットの軌道推定にSLAMを用い、そのカメラ姿勢から3Dガウススプラッティングでシーンを段階的に再構成する枠組みを提案し、COLMAP不要で大規模な水中環境を高精度に再構成できることを示した。

• 環境コンテキストモデリングによる疎分布視覚現象の自律探索
  自律探索2026/3/1

  AUVがサンゴ礁で希少なサンゴ種を効率的に探索するため、周囲の環境コンテキストを報酬信号として活用し、一回のラベル付き画像からDINOv2でオンライン検出する手法を提案。

• AMP2026: マルチプラットフォーム海洋ロボティクスの追跡・マッピング用データセット
  データセット2026/3/1

  海洋環境での認識と自律性の課題に対応するため、空中ドローン、船上カメラ、水中ロボットからの同期データを含む公開データセットを紹介し、多視点追跡と海洋環境マッピングの研究を支援する。

• 海洋動物への水中ロボットの影響を測定・最小化する
  海洋ロボティクス2025/6/1

  水中ロボットの存在が魚類の行動に与えるバイアスを測定し、それを軽減するための理論的・実践的枠組みを提案し、サンゴ礁での予備的結果を示した。

• 泳ぎを学ぶ：スラスタ駆動型自律水中ロボットの6自由度制御のための強化学習
  強化学習/水中ロボット/sim2real2024/10/1

  強化学習によりスラスタ駆動型AUVの6自由度制御を実現し、シミュレータから実機へのゼロショット転移を達成した研究。

• SeaSplat: 物理に基づく画像形成モデルと3Dガウシアンスプラッティングによる水中シーンの表現
  3D再構成/水中2024/9/1

  水中の画像形成モデルを3Dガウシアンスプラッティングに組み込み、水中シーンをリアルタイムにレンダリングし、媒質の影響を除去した真の色と深度を復元する手法を提案。

• ReefGlider：高機動なベクター浮力エンジン搭載型水中ロボット
  水中ロボット2024/5/1

  浮力制御のみで駆動しながら高い機動性を実現した新型AUV「ReefGlider」を開発し、サンゴ礁の長期モニタリングに適することを示した。

• Robot Goes Fishing: Rapid, High-Resolution Biological Hotspot Mapping in Coral Reefs with Vision-Guided Autonomous Underwater Vehicles
  2023/5/1
• DeepSeeColor: Realtime Adaptive Color Correction for Autonomous Underwater Vehicles via Deep Learning Methods
  2023/3/1
• CUREE: A Curious Underwater Robot for Ecosystem Exploration
  2023/3/1
• Semi-Supervised Visual Tracking of Marine Animals using Autonomous Underwater Vehicles
  2023/2/1
• Multi-Robot Distributed Semantic Mapping in Unfamiliar Environments through Online Matching of Learned Representations
  2021/3/1
• Seeing Through your Skin: Recognizing Objects with a Novel Visuotactile Sensor
  2020/11/1
• Active Reward Learning for Co-Robotic Vision Based Exploration in Bandwidth Limited Environments
  2020/3/1
• Gaussian-Dirichlet Random Fields for Inference over High Dimensional Categorical Observations
  2020/3/1
• Information-Guided Robotic Maximum Seek-and-Sample in Partially Observable Continuous Environments
  2019/9/1
• Streaming Scene Maps for Co-Robotic Exploration in Bandwidth Limited Environments
  2019/3/1
• Near-optimal irrevocable sample selection for periodic data streams with applications to marine robotics
  2017/11/1
• Phytoplankton Hotspot Prediction With an Unsupervised Spatial Community Model
  2017/3/1
• Anomaly Detection in Unstructured Environments using Bayesian Nonparametric Scene Modeling
  2015/9/1
• Modeling Curiosity in a Mobile Robot for Long-Term Autonomous Exploration and Monitoring
  2015/9/1
• Gibbs Sampling Strategies for Semantic Perception of Streaming Video Data
  2015/9/1
• Curiosity Based Exploration for Learning Terrain Models
  2013/10/1