群制御arXiv:2609.23060
部分観測空間における移動アドホックエージェント配置の制御
On the Control of Mobile Ad-Hoc Agent Deployments in Partially Observed Space
未知の直交環境で移動アドホックネットワークを展開する問題を定式化し、CADENCEアルゴリズムが可視グラフの連結性を保ちつつ完全被覆を達成することを証明した。
著者: Edwin Meriaux, Louis-Roy Langevin, Shuo Wen, Ndiamé Ndiaye, Gregory Dudek, Antonio Loría
分類: cs.RO
原文アブストラクト
We study the online deployment of mobile ad hoc networks in unknown orthogonal environments, formalized as the Partially Observable Cooperative Guard Art Gallery Problem. We give a full proof that CADENCE algorithms achieve full coverage while maintaining a connected visibility graph using at most $n/2 + h - 2$ agents in orthogonal worlds with $n$ corners and $h$ holes. We further evaluate deployment-order heuristics that reduce agent count and deployment time in practice.