Grace Gao
収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- カメラ視点選択のための被覆最適化視点計画2026/4/1
3D再構成のための情報量の多いカメラ視点を選ぶ基準として、フィッシャー情報量の近似最小化が過去の観測で不十分な幾何を覆う視点選択に帰着することを示し、軽量な被覆ベース指標COVERを提案した。
- 月面ナビゲーションのためのDEMアンカーリングを用いたビジュアルSLAMSLAM2026/3/1
月面探査ローバーの長距離自律走行のために、学習ベースの特徴検出・マッチングとDEM（数値標高モデル）による絶対的な地表制約を統合したステレオビジュアルSLAMシステムを提案し、ドリフトを低減することを実証した。
- 3Dガウススプラッティングを用いたリアルタイム月面マッピングのためのセマンティックセグメンテーションと深度推定マッピング2026/3/1
月面探査向けに、セマンティックセグメンテーションと深度推定を統合した3Dガウススプラッティングベースのリアルタイムマッピング手法を提案し、シミュレーションデータで精度を実証した。
- 月面自律チャレンジのためのフルスタックナビゲーション・マッピング・プランニングナビゲーション2026/3/1
GNSSが使えない月面環境で、セマンティックセグメンテーション、ステレオ視覚オドメトリ、SLAM、階層的プランニングを統合した自律航法システムを構築し、競技で1位を獲得した。
- 地球外航行と経路計画のためのニューラルラディアンスマップ経路計画2026/3/1
火星探査車などの自律走行車のために、NeRFを用いて構築した3Dマップを活用し、局所的なコスト観測を大域的に補間して経路計画を行うフレームワークを提案した。シミュレーションで低コストかつ高成功率の経路計画を実証した。
- 確率的クローニングUDフィルタによるGNSS月軌道・時計推定GNSS測位2026/1/1
月周回ナビゲーション衛星の軌道と時計を、地上GNSSの搬送波位相を用いて高精度に推定する確率的クローニングUDフィルタを開発し、シミュレーションでメートル級軌道精度を達成した。
- 全球コアプラズマモデルを用いた月面GNSS受信機の電離圏・プラズマ圏遅延特性評価GNSS測位2025/10/1
月周回および月南極で受信する地球GNSS信号について、全球コアプラズマモデルと光線追跡で電離圏・プラズマ圏遅延を評価し、太陽活動や周波数依存性を明らかにした。
- 衛星間測距とユークリッド距離行列を用いた衛星搭載時計の自律的故障監視測位・航法・時刻同期2025/5/1
衛星間双方向測距から得られる幾何中心ユークリッド距離行列の特異値を監視し、衛星の時計位相ジャンプを検出・特定する手法を提案。月周回衛星コンステレーションでの有効性をシミュレーションで示した。
- GNSS測位を改善する機械学習技術のサーベイGNSS/機械学習2024/6/1
GNSS測位の課題に対し、教師あり・教師なし・深層学習・ハイブリッドなどの機械学習手法を適用した研究を幅広く整理し、信号解析や異常検知、多センサ統合、精度向上などの応用と課題を概観したサーベイ論文。
- 相互測距を用いたマルチロボット協調自己位置推定と経路計画群制御2024/6/1
月面探査ロボット群がUWB測距を活用し、分散協調アルゴリズムで経路を計画して自己位置推定誤差を低減する手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。
- 衛星間リンクによる自律的なコンステレーション故障監視：剛性理論に基づくアプローチ群制御2024/6/1
月周回衛星コンステレーションにおいて、衛星間測距データと剛性グラフ理論を用いて地上局に依存せず故障を検出する手法を提案し、シミュレーションで有効性を示した。
- 地形マッピングと経路計画のためのニューラル標高モデル地形モデリング2024/5/1
NeRFを2.5Dの連続的で微分可能な地形モデルに適応させ、画像から高品質な地形再構成と勾配ベースの経路計画を可能にする手法を提案。
- gnss_lib_py: PythonによるGNSSデータ解析GNSS2024/4/1
様々なGNSSデータ源の解析・可視化を可能にするPythonライブラリgnss_lib_pyを開発し、その使いやすさと実用性を示した。
- ユークリッド距離行列を用いた複数故障の貪欲検出・除外GNSS故障検出2024/4/1
GNSS受信機の複数故障を検出・除外するため、ユークリッド距離行列に基づく貪欲法を提案し、シミュレーションと実機データで従来法より高速かつ同等精度を示した。
- Spoofing-Resilient LiDAR-GPS Factor Graph Localization with Chimera Authentication2023/7/1
- PlaneSLAM: Plane-based LiDAR SLAM for Motion Planning in Structured 3D Environments2022/9/1
- Set-Valued Shadow Matching Using Zonotopes for 3-D Map-Aided GNSS Localization2022/9/1
- Mosaic Zonotope Shadow Matching for Risk-Aware Autonomous Localization in Harsh Urban Environments2022/5/1
- Safe Reinforcement Learning Using Black-Box Reachability Analysis2022/4/1
- A Case Study Analysis for Designing a Lunar Navigation Satellite System with Time-Transfer from Earth-GPS2022/1/1
- Improving GNSS Positioning using Neural Network-based Corrections2021/10/1
- Decentralized Connectivity Maintenance for Multi-robot Systems Under Motion and Sensing Uncertainties2021/10/1