Keidai Iiyama

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 月面自律チャレンジのためのフルスタックナビゲーション・マッピング・プランニング
  ナビゲーション2026/3/1

  GNSSが使えない月面環境で、セマンティックセグメンテーション、ステレオ視覚オドメトリ、SLAM、階層的プランニングを統合した自律航法システムを構築し、競技で1位を獲得した。

• 確率的クローニングUDフィルタによるGNSS月軌道・時計推定
  GNSS測位2026/1/1

  月周回ナビゲーション衛星の軌道と時計を、地上GNSSの搬送波位相を用いて高精度に推定する確率的クローニングUDフィルタを開発し、シミュレーションでメートル級軌道精度を達成した。

• 全球コアプラズマモデルを用いた月面GNSS受信機の電離圏・プラズマ圏遅延特性評価
  GNSS測位2025/10/1

  月周回および月南極で受信する地球GNSS信号について、全球コアプラズマモデルと光線追跡で電離圏・プラズマ圏遅延を評価し、太陽活動や周波数依存性を明らかにした。

• 衛星間測距とユークリッド距離行列を用いた衛星搭載時計の自律的故障監視
  測位・航法・時刻同期2025/5/1

  衛星間双方向測距から得られる幾何中心ユークリッド距離行列の特異値を監視し、衛星の時計位相ジャンプを検出・特定する手法を提案。月周回衛星コンステレーションでの有効性をシミュレーションで示した。

• 衛星間リンクによる自律的なコンステレーション故障監視：剛性理論に基づくアプローチ
  群制御2024/6/1

  月周回衛星コンステレーションにおいて、衛星間測距データと剛性グラフ理論を用いて地上局に依存せず故障を検出する手法を提案し、シミュレーションで有効性を示した。

• Deep Reinforcement Learning for Safe Landing Site Selection with Concurrent Consideration of Divert Maneuvers
  2021/2/1