Giuseppe L'Erario
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SKooP: 対称コープマン予測による強化学習を用いた脚式ロボットの高速かつ汎用的な歩行歩行2026/7/1
強化学習のサンプル効率を改善するため、形態対称性とコープマンモデルを組み合わせたSKooPを提案し、四足ロボットの二足歩行タスクで収束時間の短縮と報酬の向上を実証した。
- 保証付きデータ融合MPC：飛行ヒューマノイドロボットへの応用制御/MPC2025/9/1
物理モデルとデータ駆動モデルを融合したMPCフレームワークを提案し、飛行ヒューマノイドiRonCubのタービン動力学に適用して追従性能とロバスト性の向上を示した。
- 物理情報学習と制御情報ステアリングによるヒューマノイドロボット軌道生成の安定化歩行2025/9/1
人間の動作データからの模倣学習に物理法則の事前知識と制御則を組み合わせ、ヒューマノイドロボットの軌道生成を安定化させる手法を提案した。
- CAD駆動の共同設計による飛行可能なジェット推進ヒューマノイドヒューマノイド/飛行制御/設計最適化2025/9/1
CADベースの設計探索とMPCゲインの多目的最適化を組み合わせ、飛行可能なジェット推進ヒューマノイドの構成を導出するフレームワークを提案。
- iRonCub 3：ジェット推進飛行ヒューマノイドロボット飛行ヒューマノイド2025/6/1
全身ヒューマノイド型のジェット推進ロボットiRonCub 3を開発し、シミュレーション検証を経て初の離陸実験に成功した。
- ジェット推進ヒューマノイドのための統合マルチレートモデル予測制御飛行ヒューマノイド/MPC2025/5/1
ジェット推進で飛行するヒューマノイドロボット向けに、関節とジェットエンジンの異なる駆動レートを扱うマルチレートMPCを提案し、シミュレーションで外乱からの復帰と安定飛行を実証した。
- CADからURDFへ：ジェット推進ヒューマノイドロボットのCAD形状を含む共同設計ヒューマノイド/設計最適化2024/10/1
ジェット推進ヒューマノイドiRonCubの制御性能と機械設計を同時に最適化する共同設計フレームワークを提案し、FEM解析で構造安全性を担保しつつ飛行性能を向上させた。
- XBG: 人間とロボットのインタラクションと協働における自律行動のためのエンドツーエンド模倣学習模倣学習/ヒューマノイド/HRI2024/6/1
テレオペレーションで収集したマルチモーダルな実世界データを用い、人間型ロボットergoCubに挨拶や荷物受け取りなどの対人インタラクション行動をエンドツーエンド模倣学習で獲得させた研究。
- 接地を伴う浮遊ベースロボットのための柔軟なMATLAB/Simulinkシミュレータ：理論的背景と実装詳細sim2real2024/5/1
マニピュレータや浮遊ベースロボットを含む剛体多関節系のためのオープンソースMATLAB/Simulink物理シミュレータを提案し、物理エンジンや接地モデルを編集可能な柔軟設計と使いやすいインターフェースを実現した。
- Co-Design Optimisation of Morphing Topology and Control of Winged Drones2023/9/1
- Learning to Walk and Fly with Adversarial Motion Priors2023/9/1
- Whole-Body Trajectory Optimization for Robot Multimodal Locomotion2022/11/1
- A Flexible MATLAB/Simulink Simulator for Robotic Floating-base Systems in Contact with the Ground2022/11/1
- Modeling and Control of Morphing Covers for the Adaptive Morphology of Humanoid Robots2022/7/1
- Centroidal Aerodynamic Modeling and Control of Flying Multibody Robots2022/5/1
- Online Non-linear Centroidal MPC for Humanoid Robot Locomotion with Step Adjustment2022/3/1
- Modeling, Identification and Control of Model Jet Engines for Jet Powered Robotics2019/9/1