Fabio Bergonti

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ヒューマノイドロボットの足首最適設計フレームワーク
  設計最適化2025/9/1

  ヒューマノイドの足首について、パラレル機構の幾何形状を多目的最適化し、SPUとRSUの2方式を比較評価する統一手法を提案した。

• CAD駆動の共同設計による飛行可能なジェット推進ヒューマノイド
  ヒューマノイド/飛行制御/設計最適化2025/9/1

  CADベースの設計探索とMPCゲインの多目的最適化を組み合わせ、飛行可能なジェット推進ヒューマノイドの構成を導出するフレームワークを提案。

• 飛行ヒューマノイドロボットの制御のための空気力学の学習
  飛行ヒューマノイド2025/6/1

  ジェットエンジンを搭載したヒューマノイドロボットiRonCub-Mk1の設計と、風洞実験・CFD・学習モデルを統合して空気力を考慮した制御を実現した研究。

• iRonCub 3：ジェット推進飛行ヒューマノイドロボット
  飛行ヒューマノイド2025/6/1

  全身ヒューマノイド型のジェット推進ロボットiRonCub 3を開発し、シミュレーション検証を経て初の離陸実験に成功した。

• CADからURDFへ：ジェット推進ヒューマノイドロボットのCAD形状を含む共同設計
  ヒューマノイド/設計最適化2024/10/1

  ジェット推進ヒューマノイドiRonCubの制御性能と機械設計を同時に最適化する共同設計フレームワークを提案し、FEM解析で構造安全性を担保しつつ飛行性能を向上させた。

• 物理情報ニューラルネットワークによる高減速比ハーモニックドライブの摩擦モデリング
  物理情報学習/摩擦同定2024/10/1

  トルクセンサや専用装置なしに、ロボットの内部モデルと状態データからPINNでハーモニックドライブの摩擦を同定し、トルク制御の性能向上とエネルギー損失削減を実現した。

• Codesign of Humanoid Robots for Ergonomy Collaboration with Multiple Humans via Genetic Algorithms and Nonlinear Optimization
  2023/12/1
• Co-Design Optimisation of Morphing Topology and Control of Winged Drones
  2023/9/1
• Whole-Body Trajectory Optimization for Robot Multimodal Locomotion
  2022/11/1
• Torque and velocity controllers to perform jumps with a humanoid robot: theory and implementation on the iCub robot
  2022/7/1
• Modeling and Control of Morphing Covers for the Adaptive Morphology of Humanoid Robots
  2022/7/1
• Nonlinear Model Identification and Observer Design for Thrust Estimation of Small-scale Turbojet Engines
  2022/5/1
• Centroidal Aerodynamic Modeling and Control of Flying Multibody Robots
  2022/5/1
• Modeling, Identification and Control of Model Jet Engines for Jet Powered Robotics
  2019/9/1