Giovanni Pittiglio
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
連続体ロボット医療ロボティクス経路計画形状センシング
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 回転リング対を用いた力応答を調整可能な磁気連続体ロボットの設計連続体ロボット2026/5/1
外部磁場を制御せずに先端の磁気応答をオンライン調整できる新しい連続体ロボットを提案し、最大33.8mmのたわみと高精度なモデルを示した。
- 血管ナビゲーション改善のための解剖学的形状ガイドワイヤ成形ロボット医療ロボティクス2026/2/1
血管内治療用に、解剖学的構造に合わせたガイドワイヤ先端形状を自動で成形するロボットを開発し、臨床で一般的な形状の生成と複雑な血管ナビゲーションを実証した。
- 自律型脳血管内ナビゲーションのための接触を考慮した経路計画経路計画2026/1/1
術前・術中画像から血管との接触を予測・活用し、受動的な湾曲ツールを誘導する決定論的で高速な経路計画手法を提案。代表的な血管解剖で100%収束、サブミリの追従誤差を達成。
- 接触を考慮した経路計画による脳血管内治療デバイスの自律ナビゲーション医療ロボティクス2025/2/1
脳卒中治療用のガイドワイヤやカテーテルを、術前3D画像と力学モデルに基づく接触考慮型プランナで自律的に血管内ナビゲーションする手法を提案し、大動脈基部から左総頸動脈までの到達を実験で実証した。
- 磁気ボールチェーンを用いた連続体ロボットの形状推定形状センシング2024/10/1
柔軟なポリマースリーブに封入した磁気ボールチェーンを連続体ロボット内に挿入し、外部のホール効果センサアレイで形状をリアルタイム推定する手法を提案。操縦可能なカテーテル先端で検証し、先端位置の推定誤差は最大7.1%、平均2.9%であった。
- 心不整脈治療のための磁気ボールチェーンロボット医療ロボティクス2024/10/1
球状永久磁石のチェーンからなる磁気アブレーションカテーテルと、回転する2つの永久磁石を備えた駆動システムを開発し、心臓アブレーションの到達性と組織焼灼性能を実験的に検証した。
- 腱駆動連続体ロボットのヒステリシス運動学をニューラルネットワークでモデル化連続体ロボット2024/4/1
腱駆動連続体ロボットのヒステリシス挙動を、通常のFNN・履歴入力付きFNN・LSTMの3手法で順/逆運動学モデル化し、時間依存性の再現性能を比較した。
- Hybrid Tendon and Ball Chain Continuum Robots for Enhanced Dexterity in Medical Interventions2024/1/1
- Six-degree-of-freedom Localization Under Multiple Permanent Magnets Actuation2023/3/1
- Independent Control of Two Magnetic Robots using External Permanent Magnets: A Feasibility Study2023/3/1
- Magnetic Ball Chain Robots for Endoluminal Interventions2023/2/1