Pietro Valdastri

University of Leeds

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PICO: 投影情報を活用した整合性最適化による6DoF手術器具姿勢推定
  姿勢推定2026/9/25

  セグメンテーションと深度推定をマルチタスク学習し、2D/3Dの幾何学的整合性を課す代理タスクで手術器具の6DoF姿勢を高精度かつロバストに推定する手法を提案。

• Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット
  医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1

  医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。

• Surg-InvNeRF: 手術視野における3D追跡と再構成のための可逆NeRF
  3D追跡/NeRF/手術支援2025/8/1

  手術映像の長期3D点追跡のため、可逆NeRFを用いたテスト時最適化手法を提案し、2D追跡精度を約50%向上、3D追跡では初のTTO手法としてフィードフォワード法を上回った。

• 磁気制御ロボットカプセル内視鏡のための無線電力伝送システムの生体内検証
  無線電力伝送/カプセル内視鏡2025/3/1

  磁気制御ロボットカプセル内視鏡に無線電力伝送システムを初めて統合し、ブタ生体内実験で9cm離れた位置から平均110mWの安定した電力伝送とロボットナビゲーションを実証した。

• SurgRIPEチャレンジ：手術ロボット器具の姿勢推定ベンチマーク
  手術ロボット/姿勢推定2025/1/1

  手術ロボット器具のマーカーレス姿勢推定のための実手術動画データセットとベンチマークを提供するMICCAI 2023チャレンジを紹介し、新しいアルゴリズムの精度とロバスト性を評価した。

• 磁気駆動による蔓型ロボットの外部操舵
  磁気操舵/ソフトロボット2024/9/1

  内視鏡用途に向けて、先端に磁気カプセルを搭載した蔓型ロボットを外部磁場で操舵し、狭い曲率でのナビゲーションや引き戻しを実現した研究。

• Computational Design of Magnetic Soft Shape-Forming Catheters using the Material Point Method
  2023/10/1
• Six-degree-of-freedom Localization Under Multiple Permanent Magnets Actuation
  2023/3/1
• Independent Control of Two Magnetic Robots using External Permanent Magnets: A Feasibility Study
  2023/3/1
• Accelerating Surgical Robotics Research: A Review of 10 Years With the da Vinci Research Kit
  2021/4/1