Aabha Tamhankar

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 血管ナビゲーション改善のための解剖学的形状ガイドワイヤ成形ロボット
  医療ロボティクス2026/2/1

  血管内治療用に、解剖学的構造に合わせたガイドワイヤ先端形状を自動で成形するロボットを開発し、臨床で一般的な形状の生成と複雑な血管ナビゲーションを実証した。

• 自律型脳血管内ナビゲーションのための接触を考慮した経路計画
  経路計画2026/1/1

  術前・術中画像から血管との接触を予測・活用し、受動的な湾曲ツールを誘導する決定論的で高速な経路計画手法を提案。代表的な血管解剖で100%収束、サブミリの追従誤差を達成。

• 接触を考慮した経路計画による脳血管内治療デバイスの自律ナビゲーション
  医療ロボティクス2025/2/1

  脳卒中治療用のガイドワイヤやカテーテルを、術前3D画像と力学モデルに基づく接触考慮型プランナで自律的に血管内ナビゲーションする手法を提案し、大動脈基部から左総頸動脈までの到達を実験で実証した。