Abdulhamit Donder

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 磁気ボールチェーンを用いた連続体ロボットの形状推定
  形状センシング2024/10/1

  柔軟なポリマースリーブに封入した磁気ボールチェーンを連続体ロボット内に挿入し、外部のホール効果センサアレイで形状をリアルタイム推定する手法を提案。操縦可能なカテーテル先端で検証し、先端位置の推定誤差は最大7.1%、平均2.9%であった。

• 腱駆動連続体ロボットのヒステリシス運動学をニューラルネットワークでモデル化
  連続体ロボット2024/4/1

  腱駆動連続体ロボットのヒステリシス挙動を、通常のFNN・履歴入力付きFNN・LSTMの3手法で順/逆運動学モデル化し、時間依存性の再現性能を比較した。

• Hybrid Tendon and Ball Chain Continuum Robots for Enhanced Dexterity in Medical Interventions
  2024/1/1