Pierre E. Dupont

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボット支援経カテーテル心内手技のための操舵可能バルーン内視鏡の閉ループ制御
  医療ロボティクス2025/11/1

  心臓内を直接観察するための操舵可能バルーン型心臓鏡を開発し、バルーン内圧のみで直径と屈曲角度を独立制御する設計と、画像ベースの閉ループ屈曲制御を実証した。

• ロボティクスによる経カテーテル僧帽弁エッジ・トゥ・エッジ修復の改善
  医療ロボティクス2025/10/1

  僧帽弁の経カテーテル修復において、手動カテーテル操作をロボットとゲームコントローラによる直感的な操作に置き換え、ファントムモデルで手技時間とクリップ配置精度を比較した研究。

• 複数チューブ・腱駆動同心管ロボットの包括的汎用モデル
  連続体ロボット2025/10/1

  n本の同心管と各管を駆動する腱を考慮したCosseratロッドベースの汎用モデルを提案し、先端予測誤差4%未満で検証した。

• 磁気ボールチェーンを用いた連続体ロボットの形状推定
  形状センシング2024/10/1

  柔軟なポリマースリーブに封入した磁気ボールチェーンを連続体ロボット内に挿入し、外部のホール効果センサアレイで形状をリアルタイム推定する手法を提案。操縦可能なカテーテル先端で検証し、先端位置の推定誤差は最大7.1%、平均2.9%であった。

• 心不整脈治療のための磁気ボールチェーンロボット
  医療ロボティクス2024/10/1

  球状永久磁石のチェーンからなる磁気アブレーションカテーテルと、回転する2つの永久磁石を備えた駆動システムを開発し、心臓アブレーションの到達性と組織焼灼性能を実験的に検証した。

• 腱駆動連続体ロボットのヒステリシス運動学をニューラルネットワークでモデル化
  連続体ロボット2024/4/1

  腱駆動連続体ロボットのヒステリシス挙動を、通常のFNN・履歴入力付きFNN・LSTMの3手法で順/逆運動学モデル化し、時間依存性の再現性能を比較した。

• Hybrid Tendon and Ball Chain Continuum Robots for Enhanced Dexterity in Medical Interventions
  2024/1/1
• Magnetic Ball Chain Robots for Endoluminal Interventions
  2023/2/1