Giorgio Grisetti

収録論文 32本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 2D点群レジストレーションのための符号なし距離マップ
  SLAM2026/9/22

  2D点群レジストレーションにおいて、符号なし距離マップを事前計算し、SE(2)多様体上でガウス・ニュートン最適化を行うことで、反復的な最近傍探索を不要にした手法を提案。

• 時間を超えて：完全ガウス型の分散・連続時間SLAMフレームワーク
  SLAM2026/6/1

  ガウス過程の運動事前分布とガウス信念伝播を組み合わせた、分散型の連続時間SLAMソルバーを提案し、ローリングシャッターカメラやマルチカメラ設定で有効性を示した。

• DRO: ドップラー情報を活用した直接法レーダーオドメトリ
  レーダーオドメトリ2025/4/1

  回転式FMCWレーダーの全強度情報を直接用いてスキャン・トゥ・ローカルマップ位置合わせを行い、運動とドップラー歪みを考慮したSE(2)オドメトリを提案。ドップラー速度が観測可能な変調では追加制約で精度を高め、250km超の走行データで検証した。

• Splat-LOAM: ガウシアンスプラッティングによるLiDARオドメトリとマッピング
  SLAM2025/3/1

  ガウシアンプリミティブのみでシーンを表現し、球面投影を利用してLiDAR計測から直接プリミティブを精緻化する新しいLiDARオドメトリ・マッピング手法を提案。登録性能は既存手法と同等で、マッピングでは最小限のGPU要件でSOTAを達成した。

• KISS-SLAM: シンプルで堅牢かつ高精度な3D LiDAR SLAMシステム
  SLAM2025/3/1

  LiDARのみを用いたSLAMにおいて「Keep It Small and Simple」の原則に基づき、追加センサや複雑な調整なしで高精度な自己位置推定と地図構築を実現するシステムを提案した。

• MAD-BA: 3D LiDARバンドル調整 — 不確かさモデリングから構造最適化まで
  SLAM2025/1/1

  LiDARのセンサ姿勢と3D地図をサーフェル表現で同時最適化するフレームワークを提案し、不確かさモデルを導入して公開データセットで性能向上を実証した。

• どこを見るべきかを学習：幾何情報を用いた能動的定位のための自己教師あり視点選択
  能動的定位2024/7/1

  幾何情報を活用した自己教師あり学習により、ロボットが定位精度を高めるための視点をリアルタイムに選択する手法を提案し、合成・実データで既存手法を上回る性能を示した。

• MAD-ICP: データマッチングに基づく堅牢で情報に基づくLiDARオドメトリ
  LiDARオドメトリ2024/5/1

  LiDARオドメトリにおいて、PCAベースのkd-treeで構造情報を抽出し、不確実性に基づく局所地図管理を行うことで、様々な環境やセンサ、運動パターンに対応できる堅牢なICPベースの手法を提案し、オープンソース実装を公開した。

• VBR: ローマにおける視覚ベンチマーク
  SLAM2024/4/1

  ローマで収集したRGB・3D点群・IMU・GPSを含むデータセットを公開し、視覚オドメトリとSLAMの新ベンチマークを提案した論文。

• Ca$^2$Lib: Simple and Accurate LiDAR-RGB Calibration using Small Common Markers
  2023/9/1
• How-to Augmented Lagrangian on Factor Graphs
  2023/8/1
• Enhancing LiDAR performance: Robust De-skewing Exclusively Relying on Range Measurements
  2023/3/1
• Photometric LiDAR and RGB-D Bundle Adjustment
  2023/3/1
• On Domain-Specific Pre-Training for Effective Semantic Perception in Agricultural Robotics
  2023/3/1
• Handling Constrained Optimization in Factor Graphs for Autonomous Navigation
  2022/8/1
• HiPE: Hierarchical Initialization for Pose Graphs
  2022/7/1
• Sensors for Mobile Robots
  2022/6/1
• Software Architectures for Mobile Robots
  2022/6/1
• Sparse Pose Graph Optimization in Cycle Space
  2022/3/1
• MD-SLAM: Multi-cue Direct SLAM
  2022/3/1
• Visual Place Recognition using LiDAR Intensity Information
  2021/3/1
• Plug-and-Play SLAM: A Unified SLAM Architecture for Modularity and Ease of Use
  2020/3/1
• Least Squares Optimization: from Theory to Practice
  2020/2/1
• Matrix Difference in Pose-Graph Optimization
  2018/9/1
• Adding Cues to Binary Feature Descriptors for Visual Place Recognition
  2018/9/1
• An Effective Multi-Cue Positioning System for Agricultural Robotics
  2018/3/1
• Non-Linear Model Predictive Control with Adaptive Time-Mesh Refinement
  2018/3/1
• HBST: A Hamming Distance embedding Binary Search Tree for Visual Place Recognition
  2018/2/1
• ProSLAM: Graph SLAM from a Programmer's Perspective
  2017/9/1
• A General Framework for Flexible Multi-Cue Photometric Point Cloud Registration
  2017/9/1
• Automatic Model Based Dataset Generation for Fast and Accurate Crop and Weeds Detection
  2016/12/1
• A Proposal for Semantic Map Representation and Evaluation
  2016/6/1