Leonardo Brizi

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 時間を超えて：完全ガウス型の分散・連続時間SLAMフレームワーク
  SLAM2026/6/1

  ガウス過程の運動事前分布とガウス信念伝播を組み合わせた、分散型の連続時間SLAMソルバーを提案し、ローリングシャッターカメラやマルチカメラ設定で有効性を示した。

• Dr-PoGO: 直接レーダーポーズグラフ最適化
  SLAM2026/5/1

  2Dスピニングレーダーを用いたSLAM手法を提案し、直接レジストレーションによるオドメトリとループ閉じ込みを行い、ポーズグラフ最適化で軌道を改善する。

• DRO: ドップラー情報を活用した直接法レーダーオドメトリ
  レーダーオドメトリ2025/4/1

  回転式FMCWレーダーの全強度情報を直接用いてスキャン・トゥ・ローカルマップ位置合わせを行い、運動とドップラー歪みを考慮したSE(2)オドメトリを提案。ドップラー速度が観測可能な変調では追加制約で精度を高め、250km超の走行データで検証した。

• MAD-ICP: データマッチングに基づく堅牢で情報に基づくLiDARオドメトリ
  LiDARオドメトリ2024/5/1

  LiDARオドメトリにおいて、PCAベースのkd-treeで構造情報を抽出し、不確実性に基づく局所地図管理を行うことで、様々な環境やセンサ、運動パターンに対応できる堅牢なICPベースの手法を提案し、オープンソース実装を公開した。

• VBR: ローマにおける視覚ベンチマーク
  SLAM2024/4/1

  ローマで収集したRGB・3D点群・IMU・GPSを含むデータセットを公開し、視覚オドメトリとSLAMの新ベンチマークを提案した論文。

• Ca$^2$Lib: Simple and Accurate LiDAR-RGB Calibration using Small Common Markers
  2023/9/1
• Enhancing LiDAR performance: Robust De-skewing Exclusively Relying on Range Measurements
  2023/3/1
• Photometric LiDAR and RGB-D Bundle Adjustment
  2023/3/1
• MD-SLAM: Multi-cue Direct SLAM
  2022/3/1