Anuj Pasricha
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション運動計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 壊れても動き続ける：身体性とタスクに条件付けられた拡散ポリシーによる故障時能動軌道生成マニピュレーション2026/2/1
ロボットの関節故障時でもタスクを継続できるよう、現在の身体状態とタスク制約に条件付けられた拡散モデルベースの軌道生成手法DEFTを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- 公称ペイロードを超える操作のための動力学適合軌道拡散マニピュレーション2025/8/1
拡散モデルを用いてペイロード制約を考慮した軌道を生成し、公称の3倍以上のペイロードでもロボットの作業空間の大部分を活用可能にする手法を提案。
- 多関節故障ロボットの能力を非把持マニピュレーションで拡張する探求マニピュレーション2024/10/1
複数の関節が動かなくなったロボットでも、非把持マニピュレーションと全身インタラクションを活用することで作業を遂行できることを示した研究。
- 公称限界を超えるペイロード操作に向けて：マルチスキルロボットマニピュレーションのための逆動力学解析マニピュレーション2024/9/1
Franka Emika Pandaロボットの実測解析により、公称ペイロード限界の2倍以上を扱えることを示し、把持以外の動作プリミティブを組み合わせることで超過ペイロード操作の成功率を高められる可能性を示した。
- 散らかった環境でも液体をこぼさず運ぶ学習ダイナミクス活用アルゴリズムマニピュレーション2024/8/1
障害物の多い環境で開いた容器の液体をこぼさずに運ぶため、RRT*と学習モデルを組み合わせて経路と軌道を生成する手法を提案し、実機で検証した。
- 怠惰の美徳：遅延手法によるマルチクエリ運動力学プランニング運動計画2024/3/1
ロボットの状態と制御空間を同時に探索し、衝突判定と制御列伝播を遅延させることで、動的タスクのマルチクエリ運動力学プランニングを高速化・高成功率化するLazyBoEを提案。
- PokeRRT: A Kinodynamic Planning Approach for Poking Manipulation2022/3/1
- PokeRRT: Poking as a Skill and Failure Recovery Tactic for Planar Non-Prehensile Manipulation2022/1/1