Meg Wilkinson

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VLPSA: 学習済みポリシーの全身安全を実現する視覚言語ポアソン安全行動
  VLA/安全制御2026/9/18

  VLAポリシーのための安全フィルタリング手法VLPSAを提案し、認識データからポアソン安全関数をオンライン合成してCBF-QPで全身と把持物体の衝突回避を実現、再学習なしで安全性を大幅に向上させた。

• ロボットマニピュレータの全身動的安全確保：CBFベース安全フィルタのための3Dポアソン安全関数
  マニピュレーション2026/4/1

  マニピュレータの全身衝突回避を、環境占有データからポアソン方程式を解いて単一の安全関数を合成し、実時間の安全フィルタで制約を課すことで実現する枠組みを提案した。

• Safe-SAGE: ラプラス変調ポアソン安全関数による社会意味適応型安全誘導
  歩行2026/3/1

  視覚と言語の意味理解を統合し、ポアソン安全関数とラプラス誘導場で障害物ごとに安全余裕を変える脚ロボットのナビゲーション手法を提案。

• ポアソン安全関数とラプラス誘導場によるリスク認識型安全フィルタ
  安全フィルタ2025/10/1

  ポアソン方程式とラプラス方程式を解いて安全関数と誘導場を生成し、環境のリスクレベルを考慮した安全フィルタを構築する手法を提案。