George Vosselman

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Mono-Hydra++: マルチタスク学習によるリアルタイム単眼シーングラフ構築と3D屋内マッピング
  SLAM/シーングラフ2026/5/1

  単眼RGBとIMUのみを用いて、屋内のメトリックセマンティックマッピングと階層的3Dシーングラフをリアルタイムに構築するパイプラインを提案した。

• LiDAR-慣性オドメトリとRGB直接ラベル転送によるインクリメンタルな意味論支援メッシュ生成
  3D再構成2026/4/1

  LiDAR-慣性スキャンから高品質な3Dメッシュを生成する際に、RGB画像のセマンティックラベルをフレーム単位で転送・融合し、TSDF融合を意味論で支援することで、点群の疎密やドリフトによる境界の不正確さを改善する手法を提案した。

• 屋内LiDARフレーム単位セマンティックセグメンテーションの視覚基盤モデルからの蒸留による実現可能性
  セマンティックセグメンテーション2026/4/1

  視覚基盤モデル(VFM)による画像セグメンテーション結果を利用し、2D-to-3D蒸留パイプラインで屋内LiDARスキャンのフレーム単位セマンティックセグメンテーションモデルを訓練する手法を提案し、手動アノテーションなしで実用的な精度を達成できることを示した。

• M2H: 単眼空間知覚のための効率的なウィンドウベースクロスタスク注意を用いたマルチタスク学習
  マルチタスク知覚2025/10/1

  単眼画像からセマンティックセグメンテーション・深度・エッジ・表面法線を同時推定する軽量マルチタスク学習フレームワークM2Hを提案し、ウィンドウベースのクロスタスク注意でタスク間の特徴交換を効率化した。

• Channel-Aware Distillation Transformer for Depth Estimation on Nano Drones
  2023/3/1