Ville Lehtola

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 海事高解像度画像向けDETRの効率化
  物体検出2026/5/1

  海事画像の物体検出を効率化するため、Vision Mambaバックボーンとトークンプルーニングを導入し、高解像度処理の計算負荷を削減する手法を提案した。

• LiDAR-慣性オドメトリとRGB直接ラベル転送によるインクリメンタルな意味論支援メッシュ生成
  3D再構成2026/4/1

  LiDAR-慣性スキャンから高品質な3Dメッシュを生成する際に、RGB画像のセマンティックラベルをフレーム単位で転送・融合し、TSDF融合を意味論で支援することで、点群の疎密やドリフトによる境界の不正確さを改善する手法を提案した。

• 屋内LiDARフレーム単位セマンティックセグメンテーションの視覚基盤モデルからの蒸留による実現可能性
  セマンティックセグメンテーション2026/4/1

  視覚基盤モデル(VFM)による画像セグメンテーション結果を利用し、2D-to-3D蒸留パイプラインで屋内LiDARスキャンのフレーム単位セマンティックセグメンテーションモデルを訓練する手法を提案し、手動アノテーションなしで実用的な精度を達成できることを示した。