Francisco Yandun
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
能動的知覚フィールドロボティクス農業ロボティクス経路計画sim2real
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- リンゴの木における病害検出とマッピングのための能動的ロボット知覚能動的知覚2026/3/1
休眠期のリンゴの木で火傷病を検出・マッピングする自律移動ロボットシステムを提案し、セマンティックな次善視点計画により低信頼度の症状領域を優先的に観測する。
- MapForest: 森林マッピングと外来種位置特定のためのモジュール式フィールドロボティクスシステムフィールドロボティクス2026/3/1
森林や公園での外来種のモニタリングを自動化するため、UAVや自転車、バックパックに搭載可能なセンサとソフトウェアパイプラインを備えたシステムを開発し、GNSSが不安定な環境でも高精度な地図生成と外来種検出を実現した。
- 視覚誘導によるパプリカ収穫用自律二腕抽出ロボット農業ロボティクス2026/3/1
屋外環境でのパプリカ収穫を目的とした、視覚認識と二腕協調プランニングを統合した移動マニピュレーションシステムを提案し、60%超の収穫成功率と100秒未満のサイクルタイムを実証した。
- 作物列における効率的な硝酸塩サンプリングのための経路計画戦略の評価経路計画2025/3/1
UAS画像とGPSを用いたロボット誘導において、A*・DQN・ヒューリスティック探索の3つの経路計画手法を比較し、作物列環境ではヒューリスティック探索が最速かつ成功率100%であることを示した。
- SplatSim: ガウススプラッティングによるRGBマニピュレーションポリシーのゼロショットSim2Real転移sim2real2024/9/1
シミュレータの描画にガウススプラッティングを採用し、フォトリアルな合成データでRGBベースのマニピュレーションポリシーを学習、実機へゼロショットで転移させて平均86.25%の成功率を達成した。
- 林冠上を自律走行：作物に依存しないLiDARベースの畝検出農業ロボティクス2024/3/1
LiDARを用いて、作物の種類や生育段階、雑草の有無、曲がった畝、途切れにも対応し、畝間が塞がれていても林冠上を自律走行できるナビゲーションシステムを開発した。GPSなしで畝端検出と次畝への移動を実現し、平均横偏差3.55cmを達成した。
- Bumblebee: A Path Towards Fully Autonomous Robotic Vine Pruning2021/12/1