Geoffrey Clark

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 強化学習への古典的バランス制御原理の埋め込みによる人型ロボットの回復動作
  歩行2026/3/1

  強化学習にキャプチャポイントや重心状態などの古典的バランス指標を報酬設計に組み込み、単一ポリシーで外乱回復から立ち上がりまでを実現する手法を提案した。

• ヒューマノイドロボットによる高速ドア通過のための行動アーキテクチャ
  マニピュレーション2024/11/1

  GPU加速知覚と木構造の行動調整システム、全身制御を統合し、Nadiaヒューマノイドで多様なドアを高速に通過する行動アーキテクチャを実現した。

• 予測モデルを用いたロボットシステムのための安全指向ニューラルネットワーク修復
  安全学習2024/11/1

  模倣学習で得た方策を予測モデルに基づいて修復し、安全制約を満たすロボット学習手法を提案。移動ロボットナビゲーションと下腿義足で有効性を示した。

• Enhancing State Estimation in Robots: A Data-Driven Approach with Differentiable Ensemble Kalman Filters
  2023/8/1
• Safe Robot Learning in Assistive Devices through Neural Network Repair
  2023/3/1
• Certifiably-correct Control Policies for Safe Learning and Adaptation in Assistive Robotics
  2023/3/1
• Learning Predictive Models for Ergonomic Control of Prosthetic Devices
  2020/11/1
• Predictive Modeling of Periodic Behavior for Human-Robot Symbiotic Walking
  2020/5/1