Keyvan Majd
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
軌道計画制御/MPPI安全学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 安全シールド付きモデル予測拡散プランナ軌道計画2025/12/1
拡散モデルによる軌道生成に安全シールドを統合し、ノイズ除去過程で安全性と運動学的実現可能性を保証する学習不要のプランナを提案。
- GPU加速バリアレート誘導MPPIによるトラクタ・トレーラ制御制御/MPPI2025/8/1
制御バリア関数をMPPIに組み込み、GPU上で100Hz以上で動作する駐車制御手法を提案し、高忠実度シミュレータで有効性を示した。
- 予測モデルを用いたロボットシステムのための安全指向ニューラルネットワーク修復安全学習2024/11/1
模倣学習で得た方策を予測モデルに基づいて修復し、安全制約を満たすロボット学習手法を提案。移動ロボットナビゲーションと下腿義足で有効性を示した。
- Safe Robot Learning in Assistive Devices through Neural Network Repair2023/3/1
- Certifiably-correct Control Policies for Safe Learning and Adaptation in Assistive Robotics2023/3/1
- Joint Communication and Motion Planning for Cobots2021/9/1
- Safe Navigation in Human Occupied Environments Using Sampling and Control Barrier Functions2021/5/1