Sriram Sankaranarayanan

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 安全制約下での反応的合成のための仕様学習
  仕様学習/反応的合成2026/1/1

  ロボットが動的環境で複雑なタスクを自律実行できるよう、実演から確率的決定性有限オートマトン(PDFA)としてタスク仕様を学習し、安全制約を満たしつつユーザ選好とロボットコストのトレードオフを最適化する反応的合成手法を提案した。

• 時間付き半順序仕様に対する最適計画
  群制御2024/5/1

  複数ロボットのタスク列を時間窓と優先順序制約の下で最短完了時間となるよう計画する問題を、時間付き半順序(TPO)で定式化し、混合整数線形計画(MILP)として解く枠組みを提案した。

• 大規模言語モデルによる人間-ロボットインタラクション課題の自動形成的フィードバック
  HRI2024/5/1

  ロボットとの協働課題の評価結果をLLMに与え、学習者向けに分かりやすい改善フィードバックを自動生成する手法を提案した。

• 自動評価と適応型マルチモーダル形成的フィードバックによるクアッドロータ遠隔操作の精神運動技能訓練の改善
  遠隔操作2024/5/1

  クアッドロータ遠隔操作の学習者技能を時相論理仕様で自動評価し、形成的フィードバックの原則に基づくマルチモーダルフィードバックを生成するシステムを開発し、安全着陸の増加などの訓練成果を改善した。

• Certifiably-correct Control Policies for Safe Learning and Adaptation in Assistive Robotics
  2023/3/1
• Safe Robot Learning in Assistive Devices through Neural Network Repair
  2023/3/1
• Mathematical Models of Human Drivers Using Artificial Risk Fields
  2022/5/1
• Predictive Runtime Monitoring for Mobile Robots using Logic-Based Bayesian Intent Inference
  2021/8/1
• Path-Following through Control Funnel Functions
  2018/4/1
• On the Minimal Revision Problem of Specification Automata
  2014/4/1