Longchen Niu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボット群における運動誘起相分離のPDE制約MPC：モデル忠実度と局所情報の役割
  群制御2026/10/2

  振動駆動ロボット群の運動誘起相分離をPDE制約付きモデル予測制御で制御し、モデルの忠実度・情報要求・計算コストのトレードオフを集中・分散設定で評価した。

• 「疎らであることは接続されるよりはるかに安全」：状態制約付きPDE最適化によるロボット群密度ダイナミクスの安全制御
  群制御2026/4/16

  Fokker-Planck方程式に従うロボット群の空間密度を目標分布へ導く、閉ループの安全制御戦略を提案。Voronoi分割による分散展開も可能で、理論的な安全性保証と実機実験で有効性を示した。

• 長期間自律のためのPDE制約最適化による安全かつエネルギー効率的なマルチロボット密度制御
  群制御2026/4/1

  マルチロボットシステムの密度制御を、空間的な安全性とエネルギー持続性を保証しながら行う新しいフレームワークを提案。Fokker-Planck PDEを用いて密度レベルで確率的なロボット運動をモデル化し、制御リアプノフ関数と制御バリア関数を統合して目標密度追従、障害物回避、充電サイクルにわたるエネルギー充足を実現する。