Nabil Simaan

収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 未知の柔軟環境における拘束の特性評価
  マニピュレーション2026/3/1

  未知環境で柔軟に拘束された物体を安全に操作するためのオンライン経路計画アルゴリズムを提案し、拘束の剛性をリアルタイムで識別・特性評価する手法を開発した。

• カスタム造影マーカーによるカテーテルの透視形状・姿勢追跡
  医療ロボティクス2025/6/1

  脳血管内のカテーテルに造影マーカーを配置し、二面透視下で形状と姿勢を同時推定する手法を提案。2mm未満のマイクロカテーテルで形状誤差1mm未満、ロール誤差40度未満を達成した。

• 大腸内視鏡検査におけるタンデム訓練による技能獲得の加速
  医療ロボティクス2025/6/1

  熟練者の操作を遠隔操作で初心者にリアルタイムにガイドするタンデム訓練システムを提案し、初心者と熟練者によるユーザー研究で技能獲得への有効性を予備的に示した。

• リアルタイム軟組織変形モデリングのためのニューラル拡張Kelvinlet
  sim2real2025/6/1

  Kelvinletの解析的事前分布と大規模FEMデータを組み合わせた物理情報ニューラルシミュレーションにより、手術ロボットの把持操作下での軟組織変形をリアルタイムかつ物理的に妥当に予測する手法を提案した。

• 連続体ロボットの接触推定に向けたモーダル空間定式化と不確かさの影響
  触覚2025/5/1

  連続体ロボットの動力学をモーダル空間で表現し、一般化運動量オブザーバによる接触力推定と接触レンチ同定の最適化手法を提案、モデル誤差の影響も検証した。

• センサレス遠隔中心ずれ推定
  手術ロボット2025/3/1

  腹腔鏡手術ロボットにおいて、力センサを使わずに力推定を行い、遠隔中心（RCM）のずれを動的に評価・最適化するフレームワークを提案した。20mm以上のずれで組織損傷の危険があることを示し、ずれが20mm以上の場合に絶対誤差5mm以内でRCMオフセットを推定できることを実験で確認した。

• 触覚提示用の軟質・低コスト6軸力覚センサの実現可能性検討
  触覚2024/10/1

  ホール効果センサとシリコーン層内の磁石の変位を利用して、腹腔鏡手術訓練向けの低コスト6軸力覚センサを設計・校正し、0.45Nと0.014Nmの精度を実証した。

• Endovascular Detection of Catheter-Thrombus Contact by Vacuum Excitation
  2024/1/1
• Design Considerations for 3RRR Parallel Robots with Lightweight, Approximate Static-Balancing
  2023/6/1
• Task and Configuration Space Compliance of Continuum Robots via Lie Group and Modal Shape Formulations
  2023/6/1
• Design Considerations and Robustness to Parameter Uncertainty in Wire-Wrapped Cam Mechanisms
  2023/6/1
• Model-Based Pose Estimation of Steerable Catheters under Bi-Plane Image Feedback
  2023/4/1
• Lie Group Formulation and Sensitivity Analysis for Shape Sensing of Variable Curvature Continuum Robots with General String Encoder Routing
  2022/12/1
• Long Horizon Planning through Contact using Discrete Search and Continuous Optimization
  2022/10/1
• Feasibility of Remote Landmark Identification for Cricothyrotomy Using Robotic Palpation
  2021/10/1
• Kinematic Modeling and Compliance Modulation of Redundant Manipulators Under Bracing Constraints
  2020/8/1
• Solving Cosserat Rod Models via Collocation and the Magnus Expansion
  2020/8/1
• Simplified Kinematics of Continuum Robot Equilibrium Modulation via Moment Coupling Effects and Model Calibration
  2019/6/1
• Modal-based Kinematics and Contact Detection of Soft Robots
  2019/6/1
• Snake-Like Robots for Minimally Invasive, Single Port, and Intraluminal Surgeries
  2019/6/1
• Medical Technologies and Challenges of Robot Assisted Minimally Invasive Intervention and Diagnostics
  2018/7/1
• Using Bayesian Optimization to Guide Probing of a Flexible Environment for Simultaneous Registration and Stiffness Mapping
  2015/9/1