Ahmet Yildiz

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• センサレス遠隔中心ずれ推定
  手術ロボット2025/3/1

  腹腔鏡手術ロボットにおいて、力センサを使わずに力推定を行い、遠隔中心（RCM）のずれを動的に評価・最適化するフレームワークを提案した。20mm以上のずれで組織損傷の危険があることを示し、ずれが20mm以上の場合に絶対誤差5mm以内でRCMオフセットを推定できることを実験で確認した。

• 触覚提示用の軟質・低コスト6軸力覚センサの実現可能性検討
  触覚2024/10/1

  ホール効果センサとシリコーン層内の磁石の変位を利用して、腹腔鏡手術訓練向けの低コスト6軸力覚センサを設計・校正し、0.45Nと0.014Nmの精度を実証した。