Gaojing Zhang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Triplet2Track: オブジェクト中心表現を用いた信頼性の高い長期的操作のための階層システム
  操作学習2026/8/24

  長期的なロボット操作の信頼性を高めるため、人間の動画を活用し、高レベルのサブゴールをインスタンスに基づくトリプレットとして表現し、実行とオンライン再計画を行う閉ループ模倣学習システムを提案した。

• 練習が方策を生む：人間のデモンストレーションなしでロボット能力をブートストラップし強化する
  操作2026/7/1

  本論文は、人間のデモンストレーションなしでロボットが自律的に経験を蓄積し、再利用可能な行動を経て効率的な視覚運動ポリシーへと能力を進化させる自己改善型の階層的エージェントHEROを提案する。

• HALOMI: 人間のデモから能動的知覚を伴うヒューマノイドの移動操作を学習する
  移動操作2026/6/1

  人間のデモデータからヒューマノイドの移動操作を学習するためのスケーラブルなフレームワークを提案し、能動的知覚とロバストな追従制御を実現した。

• FSAG: 拡散モデルによる人間から多指ハンドへの指先ごとのアフォーダンス接地の強化
  マニピュレーション2026/1/1

  人間の動画から拡散モデルを用いて物体のアフォーダンスを抽出し、多指ハンドの把持生成に活用することで、ハードウェア固有のデータ収集なしに汎用性の高い把持を実現した。

• SAGE: シーングラフを活用した長期的マニピュレーションタスクの誘導と実行
  マニピュレーション2025/9/1

  シーングラフを構造的表現として用い、VLM/LLMによるタスク計画と画像編集によるサブゴール画像生成を組み合わせ、長期的マニピュレーションタスクを実現するフレームワークを提案。