Yuxuan Zhao

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Triplet2Track: オブジェクト中心表現を用いた信頼性の高い長期的操作のための階層システム
  操作学習2026/8/24

  長期的なロボット操作の信頼性を高めるため、人間の動画を活用し、高レベルのサブゴールをインスタンスに基づくトリプレットとして表現し、実行とオンライン再計画を行う閉ループ模倣学習システムを提案した。

• HALOMI: 人間のデモから能動的知覚を伴うヒューマノイドの移動操作を学習する
  移動操作2026/6/1

  人間のデモデータからヒューマノイドの移動操作を学習するためのスケーラブルなフレームワークを提案し、能動的知覚とロバストな追従制御を実現した。

• DexHiL：巧みな操作のための視覚-言語-行動モデル事後学習における人間参加型フレームワーク
  マニピュレーション2026/3/1

  腕と多指ハンドの協調操作を可能にする人間参加型フレームワークを提案し、実行中の人間による修正を活用した事後学習で成功率を平均25%向上させた。

• ロボット遠隔操作の強化：デバイスとマニピュレータ制御器の相乗効果に関する比較研究
  遠隔操作2025/11/1

  遠隔操作デバイスと制御手法（IK・ID・コンプライアント制御）の組み合わせが操作タスクに与える影響を比較し、デバイスと制御器の適合性の重要性を示した。

• StraightTrack：経皮的Kワイヤ挿入のための複合現実ナビゲーションシステム
  手術ナビゲーション2024/10/1

  軟組織によるワイヤの曲がりを防ぐカニューレとMRヘッドセットを組み合わせ、経皮的Kワイヤ挿入の精度を向上させるシステムを開発した。

• BEV知覚を用いた自動駐車プランニング
  自動運転/駐車計画2024/6/1

  Bird's Eye View（BEV）知覚環境での自動駐車に向け、A*アルゴリズムに車両運動モデル・双方向探索・ベジェ曲線最適化を組み合わせ、計算速度とリアルタイム性を高めた駐車軌道計画手法を提案し、CARLA-ROSシミュレーションで検証した。

• 改良A*アルゴリズムに基づく自動駐車計画制御手法
  自動運転/経路計画2024/6/1

  高精度地図に依存しないリアルタイム知覚地図下での自動駐車に向け、A*を双方向探索やバイナリヒープ等で高速化し、ベジェ曲線で軌道品質を高め、MPCで制御する手法を提案した論文。

• Model-Free Large-Scale Cloth Spreading With Mobile Manipulation: Initial Feasibility Study
  2023/8/1