Gang Zhang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• キャプスタン駆動連続体手術ロボット：設計、モデリング、および知覚
  手術ロボット2026/8/1

  キャプスタン駆動の連続体手術ロボットにおいて、ケーブル張力計測の困難さを解決するため、アクチュエーションと知覚の共設計に基づく統合的アプローチを提案し、リアルタイムな形状・力センシングを実現した。

• ケーブル駆動連続体ロボット：近位統合力覚センシングによる自己受容感覚
  連続体ロボット2026/3/1

  本論文は、ケーブル駆動連続体ロボットのための新しい自己受容感覚手法を提案し、近位統合力覚センシング（ケーブル張力と6軸力/トルクセンサ）を用いて、微小スケールのロボットにおける3次元接触力と接触点位置の推定、および形状推定を実現する。

• 人型ロボットのための意味論的共話ジェスチャー生成とリアルタイム制御
  ヒューマノイド2025/12/1

  LLMとMotion-GPTで音声から意味的に適切なジェスチャーを生成し、模倣学習制御でUnitree G1にリアルタイム実行させる統合フレームワークを提案した。

• FastOcc: 2D鳥瞰図と透視図の融合による3D占有予測の高速化
  3D占有予測2024/3/1

  自動運転向け3D占有予測において、計算コストの高い3D畳み込みを軽量な2D BEV畳み込みと画像特徴の補間で置き換え、精度を保ちつつ推論を高速化した手法を提案。