Junyan Yan

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• キャプスタン駆動連続体手術ロボット：設計、モデリング、および知覚
  手術ロボット2026/8/1

  キャプスタン駆動の連続体手術ロボットにおいて、ケーブル張力計測の困難さを解決するため、アクチュエーションと知覚の共設計に基づく統合的アプローチを提案し、リアルタイムな形状・力センシングを実現した。

• ケーブル駆動連続体ロボット：近位統合力覚センシングによる自己受容感覚
  連続体ロボット2026/3/1

  本論文は、ケーブル駆動連続体ロボットのための新しい自己受容感覚手法を提案し、近位統合力覚センシング（ケーブル張力と6軸力/トルクセンサ）を用いて、微小スケールのロボットにおける3次元接触力と接触点位置の推定、および形状推定を実現する。

• データ駆動サロゲートモデルを用いたソフトレーザーマニピュレータによる精密モーション補償
  ソフトロボティクス/制御2024/7/1

  軟体マニピュレータの低次元サロゲートモデルをデータから構築し、モデル予測制御に組み込むことで、レーザーアブレーション手術における臓器の動きを補償する手法を提案した。

• 疎なFBG計測による高柔軟手術マニピュレータの形状と力の同時推定
  触覚2024/4/1

  単一コアFBGファイバの疎なひずみ計測から、深層学習を用いて高柔軟な手術ロボットの形状と接触力を同時に推定する手法を提案した。

• Towards Safe Control of Continuum Manipulator Using Shielded Multiagent Reinforcement Learning
  2021/6/1