Ishaan Mahajan
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
制御最適化/制御パラメータ推定MPC/組み込み最適化MPCsim2real
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RAYA: ロボット復帰のための介入タイミングと場所を学習する制御2026/9/18
制御器内部で復帰可能性を考慮し、タスク優先度を適応させる学習ベースのハイブリッド制御フレームワークを提案。ドローンと自動運転車のシミュレーションおよび実機で有効性を実証。
- TinySDP: 証明可能かつ機敏なエッジロボティクスのためのリアルタイム半正定値最適化最適化/制御2026/5/1
組み込みシステム向けに設計された初の半正定値計画ソルバーを提案し、マイクロコントローラ上で非凸障害物制約を扱うモデル予測制御をリアルタイムで実現した。
- TAG-K: 尾部平均化貪欲Kaczmarz法による計算効率と性能を両立したオンライン慣性パラメータ推定パラメータ推定2025/10/1
Kaczmarz法を軽量化し、貪欲な行選択と尾部平均化を組み合わせることで、ノイズに強く高速なオンライン慣性パラメータ推定を実現した。
- 一次適応キャッシュによる組み込み向け凸最適化の堅牢化と高速化MPC/組み込み最適化2025/7/1
MPCの一次法で使うキャッシュをハイパーパラメータ感度ごと事前計算し、オンライン更新を可能にすることで、27gの超小型ドローンでも風外乱下の8の字飛行を実現した。
- Conic-TinyMPC：マイコン上での錐制約付きモデル予測制御のためのコード生成MPC2024/3/1
ADMMベースの組込み向け高速ソルバを拡張し、二次錐制約のサポートとPython/MATLAB/JuliaからのC++コード生成を実現。マイコン上で最大142.7倍の高速化と大規模問題のメモリ搭載を可能にし、Crazyflieドローンの軌道追従で有効性を実証した。
- GPS・IMUセンサのSim2realギャップの定量化sim2real2024/3/1
小型自律車両で実環境とシミュレーションの実験を比較し、状態推定器を評価基準として用いることで、IMUとGPSのセンサシミュレーションに起因するsim2realギャップを定量化した研究。
- 自律移動ロボットの経路追従制御ポリシー合成におけるシミュレーション活用の検討sim2real2024/3/1
シミュレータ上で経路追従制御ポリシー（PID・MPC・模倣学習によるNN2種）を生成し、実機実験と比較してシミュレーションの有効性を検証した。
- Zero-Shot Policy Transferability for the Control of a Scale Autonomous Vehicle2023/9/1
- Using simulation to design an MPC policy for field navigation using GPS sensing2023/4/1
- ART/ATK: A research platform for assessing and mitigating the sim-to-real gap in robotics and autonomous vehicle engineering2022/11/1
- A software toolkit and hardware platform for investigating and comparing robot autonomy algorithms in simulation and reality2022/6/1