Samuel Bustamante
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
模倣学習/言語指示スキル学習/適応VLA転移学習支援ロボティクス
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- CLASP: 言語駆動型ロボットスキル選択とタスクパラメータ学習による合成模倣学習/言語指示2026/6/6
自然言語コマンドからロボットのスキルを選択・合成するモジュール型アーキテクチャを提案。少数のデモから学習したスキルをVLMで解釈し、データ効率と直感的な指示を両立する。
- MOMO: 物理・言語・グラフィカル操作を統合したロボットスキル学習と適応のためのフレームワークスキル学習/適応2026/4/1
非専門家でも直感的にロボットの動作を調整できるよう、触覚・自然言語・GUIの3つの操作手段を統合した対話型フレームワークを提案し、実機での検証を行った。
- IROSA: 自然言語による対話型ロボットスキル適応VLA2026/3/1
LLMをツール選択・パラメータ化に用い、微調整なしで自然言語からロボットスキルを適応させるフレームワークを提案し、軸受リング挿入タスクで速度調整・軌道修正・障害物回避を実証した。
- 基盤モデルはロボティクスにおけるフルスタック転移への道か？転移学習2026/2/1
ロボティクスにおける転移学習を言語から運動技能までの階層で整理し、基盤モデルやTransformerが「フルスタック転移」にどう貢献するかを概観した記事。
- 支援ロボティクスにおける説明可能性と協調的復旧によるモデル調停支援ロボティクス2026/1/1
大規模言語モデルを用いてロボットと人間の心的モデルの差異を予測・説明し、人間がロボットを修正できる枠組みを提案。車椅子型移動マニピュレータとデジタルツインで実験した。
- Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models2023/10/1