Abdullah Mustafa

AIST

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ムカデの水面遊泳とそのロボフィジカルモデル
  ロコモーション2026/9/22

  ムカデが直接波で水面を泳ぐことを発見し、多脚ロボットモデルで脚の形態と剛性、体波方向、脚の協調が遊泳性能に与える影響を解析した。

• 非把持スローイング：強化学習の視点から
  ロボット操作2026/9/1

  ロボットによる物体投げ動作を強化学習で実現し、滑りや転がりを活用して把持不要の投げを可能にした。シミュレーションで99%の成功率を達成し、実機への適用も考慮している。

• 物体の幾何学事前知識を活用した視覚からの接触力分布予測学習
  接触力予測2026/8/1

  シミュレータで得た点接触力を統計的平滑化と物体形状情報を用いて分布化し、単眼RGB画像から3次元接触力分布を予測するモデルを構築。実環境への汎化も確認した。

• NeuralMeshing: 日常撮影からの完全な物体メッシュ抽出
  3D再構成2025/8/1

  複数の動画と1点の基準点指定だけで、商用3Dスキャナなしに物体の完全な幾何モデルを生成する自動システムを提案。

• 動力学教師ありモデルによる非把持マニピュレーションの視覚模倣学習
  模倣学習2024/10/1

  非把持操作のような動的タスクにおいて、次フレームRGB予測に加えて物体の位置・速度・加速度を直接予測する動力学マッピングを導入し、より汎化性の高い視覚バックボーンとタスク方策を学習する手法を提案した。