Ferdinando Rodriguez y Baena
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ロボット支援低侵襲手術における禁止領域動的アクティブ制約手術支援2026/8/1
呼吸による組織変形に対応するエネルギー散逸型の禁止領域アクティブ制約戦略を提案し、深度カメラと細かいメッシュ表現を用いて安全性を維持しつつ高速に動作することを示した。
- 血管内動脈瘤修復のためのモジュール式ロボットカテーテル医療ロボティクス2026/7/1
腹部大動脈瘤の分岐部へのアクセスを改善するため、4自由度の2セグメント屈曲可能なカテーテルと拡張可能な腱駆動プラットフォームを開発し、シミュレーションと血管ファントム実験で評価した。
- ブラックボックスアクチュエータへの直列弾性アクチュエーション改造の効果調査アクチュエーション2026/5/1
ブラックボックスアクチュエータに直列弾性要素を追加し、力制御の帯域幅を約3倍に向上させ、低コストで高精度な力センサとして機能することを実証した。
- Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1
医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。
- da Vinci手術ロボットのためのオンザフライハンドアイキャリブレーション手術ロボット/キャリブレーション2026/1/1
ケーブル駆動手術ロボットの工具位置推定誤差を低減するため、単眼画像からオンザフライでハンドアイ変換行列を計算するキャリブレーションフレームワークを提案し、公開データセットで有効性を示した。
- ロボット手術における縫合のモデル選択とリアルタイム技能評価手術ロボティクス2026/1/1
da Vinci手術システムの運動・視覚データを用い、マルチモーダル深層学習で外科医の技能レベルをリアルタイム予測する手法を検討した研究。
- 双腕ロボット縫合における遠隔操作のための信頼度ベース意図予測遠隔操作2025/4/1
術者の動作を高・低レベルで予測し共有制御で支援する遠隔操作システムを開発し、縫合タスクで作業時間と満足度を改善した。
- 多分割プローブの往復挿入における力学的相互作用と軟組織変形のモデル化ソフトロボティクス/生体模倣2025/2/1
産卵するハチの往復運動を模した多分割プローブを開発し、軟組織への挿入時の力と変形をモデル化・実験解析した。往復運動により直接挿入よりピーク力と変位が約2割低減することを示した。
- 手術支援ARシステムのための半自動赤外線キャリブレーションAR/手術ナビゲーション2024/5/1
HoloLens 2の赤外線センサと手術ナビゲーション用マーカーアレイを用いて、ARヘッドマウントディスプレイとコンピュータ支援整形外科システム間のキャリブレーションを半自動で行う手法を提案し、ワイヤ挿入タスクで2mm程度の精度を実証した。
- AiAReSeg: Catheter Detection and Segmentation in Interventional Ultrasound using Transformers2023/9/1
- Model Based Position Control of Soft Hydraulic Actuators2023/2/1
- Caveats on the first-generation da Vinci Research Kit: latent technical constraints and essential calibrations2022/10/1
- Optimised Design and Performance Comparison of Soft Robotic Manipulators2022/9/1
- CathSim: An Open-source Simulator for Endovascular Intervention2022/8/1
- Occlusion-robust Visual Markerless Bone Tracking for Computer-Assisted Orthopaedic Surgery2021/8/1
- Accelerating Surgical Robotics Research: A Review of 10 Years With the da Vinci Research Kit2021/4/1