Zhaoyang Jacopo Hu

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 不完全な運動学を克服する手術ロボティクスのシミュレーションから実機への視覚運動学習
  手術ロボティクス2026/6/1

  手術ロボットの内部センサの不正確さを、外部視覚情報を統合した学習ポリシーで補正し、シミュレーションから実機への転移で運動学誤差をリアルタイムに克服する手法を提案した。

• Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット
  医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1

  医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。

• ロボット手術における縫合のモデル選択とリアルタイム技能評価
  手術ロボティクス2026/1/1

  da Vinci手術システムの運動・視覚データを用い、マルチモーダル深層学習で外科医の技能レベルをリアルタイム予測する手法を検討した研究。

• 双腕ロボット縫合における遠隔操作のための信頼度ベース意図予測
  遠隔操作2025/4/1

  術者の動作を高・低レベルで予測し共有制御で支援する遠隔操作システムを開発し、縫合タスクで作業時間と満足度を改善した。

• ロボット支援放射線誘導手術における放射性トレーサ局在化のためのハイブリッド深層強化学習
  医療ロボティクス2025/3/1

  深層強化学習と適応的グリッドスキャンを組み合わせ、ロボット支援手術でプローブを放射性標的に自律的に誘導する手法を提案。シミュレーションで95%、実機(dVRK)で80%の成功率を達成した。

• When and Where to Step: Terrain-Aware Real-Time Footstep Location and Timing Optimization for Bipedal Robots
  2023/2/1